matlab中s函数编写心得－转自水木

superbow

s函数是system Function的简称，用它来写自己的simulink模块。（够简单吧，^_^， 详细的概念介绍大伙看帮助吧）可以用MATLAB、C、C++、Fortran、Ada等语言来写， 这儿我只介绍怎样用matlab语言来写吧（主要是它比较简单）
    先讲讲为什么要用s函数，我觉得用s函数可以利用matlab的丰富资源，而不仅仅局 限于simulink提供的模块，而用c或c++等语言写的s函数还可以实现对硬件端口的操作， 还可以操作windows API等的
     先介绍一下simulink的仿真过程（以便理解s函数），simulink的仿真有两个阶段： 一个为初始化，这个阶段主要是设置一些参数，像系统的输入输出个数、状态初值、 采样时间等；第二个阶段就是运行阶段，这个阶段里要进行计算输出、更新离散状态、 计算连续状态等等，这个阶段需要反复运行，直至结束。
     在matlab的workspace里打edit sfuntmpl(这是matlab自己提供的s函数模板)，我们 看它来具体分析s函数的结构。  它的第一行是这样的：function [sys,x0,str,ts]=sfuntmpl(t,x,u,flag)
先讲输入与输出变量的含义：t是采样时间，x是状态变量，u是输入（是做成simulink模 块的输入）,flag是仿真过程中的状态标志（以它来判断当前是初始化还是运行等）；sys输出根据flag的不同而不同（下面将结合flag来讲sys的含义），x0是状态变量的初始值，str是保留参数（mathworks公司还没想好该怎么用它，嘻嘻，一般在初始化中将它置空就可以了,str=[])，ts是一个1×2的向量，ts(1)是采样周期，ts(2)是偏移量。
  N& O" c9 @8 |9 Z9 z0 Q4 l 下面结合sfuntmpl.m中的代码来讲具体的结构：
  p) ]+ `% E" l2 b2 `. {switch flag,                  %判断flag，看当前处于哪个状态
1 L/ }9 P. A* E+ ?' T4 p  case 0,
( o5 l5 H/ ?% y1 u    [sys,x0,str,ts]=mdlInitializeSizes;
  y( t& k( L! K, y' Zflag=0表示处于初始化状态，此时用函数mdlInitializeSizes进行初始化，此函数在 sfuntmpl.m的149行
2 M9 X; E+ c: u" ^" b我们找到他，在初始化状态下，sys是一个结构体，用它来设置模块的一些参数，各个参 数详细说明如下
    size = simsizes;%用于设置模块参数的结构体用simsizes来生成
0 Y/ e$ w8 l& ]5 _8 H, T. d! j    sizes.NumContStates  = 0;%模块连续状态变量的个数
, K/ _' G4 u  T: d6 L5 H# j    sizes.NumDiscStates  = 0;%模块离散状态变量的个数
    sizes.NumOutputs     = 0;%模块输出变量的个数
# e, q. s  s% G8 F6 F2 T    sizes.NumInputs      = 0;%模块输入变量的个数
5 x& B) J* i- S: O    sizes.DirFeedthrough = 1;%模块是否存在直接贯通（直接贯通我的理解是输入能  %直接控制输出）
0 U6 q. a0 ]+ W$ ]    sizes.NumSampleTimes = 1;%模块的采样时间个数，至少是一个
8 a; u" H- ?  |: y9 R    sys = simsizes(sizes);   %设置完后赋给sys输出
举个例子，考虑如下模型：
               dx/dt=fc(t,x,u) 也可以用连续状态方程描述：dx/dt=A*x+B*u
& ~/ k# u  m* ]  }6 W, C6 F* g3 g4 c               x(k+1)=fd(t,x,u) 也可以用离散状态方程描述：x(k+1)=H*x(k)+G*u(k)
               y=fo(t,x,u) 也可以用输出状态方程描述：y=C*x+D*u
* i& ], B) a6 b  n' b" ?设上述模型连续状态变量、离散状态变量、输入变量、输出变量均为1个，我们就只需改上面那一段代码为：
（一般连续状态与离散状态不会一块用，我这儿是为了方便说明）
' E1 W$ b0 V$ h% D( e/ nsizes.NumContStates=1;sizes.NumDiscStates=1;sizes.NumOutputs=1;sizes.NumInpu
- w; q( |4 N& Q9 E9 r+ |ts=1;
+ Y0 b$ E- L6 f8 F+ v其他的可以不变。继续在mdlInitializeSizes函数中往下看：
8 C; e& ?, O/ Z" T     x0  = [];    %状态变量设置为空，表示没有状态变量，以我们上面的假设，可改 %为x0=[0,0](离散和连续的状态变量我们都设它初值为0)
0 H: }9 ]) K# [6 ^: m& h     str = [];    %这个就不用说了，保留参数嘛，置[]就可以了，反正没什么用，可 %能7.0会给它一些意义
3 s# c0 A6 Q' Q; [0 Z     ts  = [0 0]; %采样周期设为0表示是连续系统，如果是离散系统在下面的mdlGet  %TimeOfNextVarHit函数中具体介绍
嘻嘻，总算讲完了初始化，后面的应该快了
: H1 i2 l$ ]7 }% x, J6 e 在sfuntmpl的106行继续往下看：
    case 1,
      sys=mdlDerivatives(t,x,u);
( K5 w3 A5 |" [: Kflag=1表示此时要计算连续状态的微分，即上面提到的dx/dt=fc(t,x,u)中的dx/dt,找到 mdlDerivatives函数（在193行）如果设置连续状态变量个数为0，此处只需sys=[]; 就可以了（如sfuntmpl中一样），按我们上述讨论的那个模型，此处改成 sys=fc(t,x(1),u)或sys=A*x(1)+B*u %我们这儿x(1)是连续状态变量，而x(2)是离散的 ，这儿只用到连续的，此时的输出sys就是微分
继续，在sfuntmpl的112行：
    case 2,
       sys=mdlUpdate(t,x,u);
. V5 t6 K3 h# ^4 i4 u8 \3 ~5 }flag=2表示此时要计算下一个离散状态，即上面提到的x(k+1)=fd(t,x,u)，找到mdlUpd ate函数（在206行）它这儿sys=[];表示没有离散状态，我们这而可以改成 sys=fd(t,x(2),u)或sys=H*x(2)+G*u;%sys即为x(k+1)
4 P/ l9 K9 X5 G+ {
" h5 s/ Y6 o# k: }' ?% b  K看来后面几个一两句话就可了，呵呵，在sfuntmpl的118行
    case 3,
1 I; s1 X3 c6 Q  \# w# H       sys=mdlOutputs(t,x,u);
flag=3表示此时要计算输出，即y=fo(t,x,u),找到mdlOutputs函数（在218行），如上，如果sys=[]表示没有输出，我们改成sys=fo(t,x,u)或sys=C*x+D*u %sys此时为输出y
! R  [3 v! t: D: M4 k* B好像快完了，嘻嘻，在sfuntmpl的124行
1 z! M: n; R, E& V7 \+ W: D    case 4,
        sys=mdlGetTimeOfNextVarHit(t,x,u);
5 D- `0 v% ]: U/ mflag=4表示此时要计算下一次采样的时间，只在离散采样系统中有用(即上文的mdlInit ializeSizes中提到的ts设置ts(1)不为0)
, k) F, ~% Q% I, W, x4 j( b连续系统中只需在mdlGetTimeOfNextVarHit函数中写上sys=[];这个函数主要用于变步长的设置，具体实现大家可以用edit vsfunc看vsfunc.m这个例子
最后一个，在sfuntmpl的130行
1 W" P& i( P4 y& F; }    case 9,
' {" D, Z) Q) k. h( U2 X0 }       sys=mdlTerminate(t,x,u);
flag=9表示此时系统要结束，一般来说写上在mdlTerminate函数中写上sys=[]就可，如 果你在结束时还要设置什么，就在此函数中写
4 q8 V' p# b( E( \5 g0 O 关于sfuntmpl这个s函数的模板讲完了。
s函数还可以带用户参数，下面给个例子，和simulink下的gain模块功能一样，大伙自己 看吧，我睡觉去了，累了
function [sys,x0,str,ts] = sfungain(t,x,u,flag,gain)
  m8 q! t7 \% N& Aswitch flag,
5 C8 W) W9 v  e: G8 h* G0 C  case 0,
      sizes = simsizes;
      sizes.NumContStates  = 0;
/ w# q9 f+ `% n, q7 o      sizes.NumDiscStates  = 0;
      sizes.NumOutputs     = 1;
0 Q5 a9 @/ \6 `' E$ [      sizes.NumInputs      = 1;
      sizes.DirFeedthrough = 1;
      sizes.NumSampleTimes = 1;
      sys = simsizes(sizes);
% p. s) l" J# C* E; L      x0=[];
7 J. A0 P) ^8 w      str=[];
      ts=[0,0];
  case 3,
, I) O* d" O. m2 x      sys=gain*u;
6 q7 B2 X! }. W: a2 ^: Q  case {1,2,4,9},
    sys = [];
7 [! D: h4 h+ F- Y3 P1 X6 @end
; ?) J8 v  t/ x* r& j- h. u
; Z5 S1 W7 y2 h" \4 {做好了s函数后，simulink--user-defined function下拖一个S-Function到你的模型，就可以用了 在simulink----user-defined function还有个s-Function Builder，他可以生成用c语 言写的s函数 在matlab的workspace下打sfundemos，可以看到很多演示s函数的程序

jack2008

看来你在s函数编写上有很多经验，我学继电保护 ，刚开始用这个，有些地方想向你请教，能不能加我QQ 438605629
. |' t2 H( C" i* J万分感谢！

liuhd405

总结的不错，看了之后有收获，谢谢，收藏了

电力新兵

谢谢，总结得非常好，学习收藏了！

bin156868

不错~努力学习！

cchessy

总结的
* u* I, V3 [$ x- _0 Y4 u好

aipiaoyi

谢谢，学习收藏了。

waji2000

学习了，多谢楼主。

xiekai1225

支持原创！

kwring

我也是在网上看了这个之后才对S函数有所理解的，这个确实不错哦..........