谐波齿轮传动的运动几何学研究

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本文构造了谐波齿轮传动机构基于运动传递的几何运动学模型和柔轮变 形的假设条件，即：运动过程中将齿圈（薄壁圆环）视为若干个刚体的柔性连 接，即柔轮变形过程中，周向刚度大，径向刚度很小，中性线上任意两点之 间的约束为柔性约束。对空载情况下谐波齿轮传动的运动几何关系进行了较 为系统的研究，给出了谐波齿轮传动的传动比明确定义，为谐波齿轮传动的 柔性共轭理论研究奠定基础，以其为依据，研究了谐波齿轮传动中的几何运 动学、齿形包络及啮合问题。 文中首先在文献[2］［4］的基础上，建立了一种新的谐波齿轮传动的几何运 动学模型，在模型建立时忽略柔轮装配前后的变形，仅按运动传递的原理讨 论其在运动过程中的输出轴端的圆与啮合端椭圆上点的对应关系，使柔轮单 个轮齿的运动规律较传统模型更为清晰明了，有利于对柔轮和刚轮的单齿啮 合问题进行讨论和研究。 根据运动传递原理，定义了谐波齿轮传动中两种相关的瞬时传动比（输 入与输出轴端的传动比和啮合端齿对间的传动比）。研究表明，这两种瞬时传 动比之间的传递关系由柔轮轮齿在波发生器的