求助调用MATLAB中的模糊pid程序修改方法

yyjg123

1. %Fuzzy Tunning PID Control  
   
2. clear all;  
   ; [: A# S. `( p2 P1 W
3. close all;  
   
4.   
   
5. a=newfis('fuzzpid');  %新建模糊推理系统  
   
6.   
     V3 u' |" o; w  D3 a' z
7. a=addvar(a,'input','e',[-3,3]);                        %Parameter e  添加模糊语言变量  
   
8. a=addmf(a,'input',1,'NB','zmf',[-3,-1]);  
   
9. a=addmf(a,'input',1,'NM','trimf',[-3,-2,0]);   %添加  
   3 t/ B* @( q) a( k5 w/ }* Q4 ~' B
10. a=addmf(a,'input',1,'NS','trimf',[-3,-1,1]);  
    
11. a=addmf(a,'input',1,'Z','trimf',[-2,0,2]);    % 三角形的隶属函数  
    
12. a=addmf(a,'input',1,'PS','trimf',[-1,1,3]);  
    
13. a=addmf(a,'input',1,'PM','trimf',[0,2,3]);  
    " ]; q5 p' ~8 J  G% ?
14. a=addmf(a,'input',1,'PB','smf',[1,3]);  
    
15.   
    , E) k% s) `) F, P* b2 D4 u3 l
16. a=addvar(a,'input','ec',[-3,3]);                       %Parameter ec  
    
17. a=addmf(a,'input',2,'NB','zmf',[-3,-1]);  
    
18. a=addmf(a,'input',2,'NM','trimf',[-3,-2,0]);  
    7 b& z% d3 e+ P- |' v  H( i* w
19. a=addmf(a,'input',2,'NS','trimf',[-3,-1,1]);  
    
20. a=addmf(a,'input',2,'Z','trimf',[-2,0,2]);  
    
21. a=addmf(a,'input',2,'PS','trimf',[-1,1,3]);  
    
22. a=addmf(a,'input',2,'PM','trimf',[0,2,3]);  
    
23. a=addmf(a,'input',2,'PB','smf',[1,3]);  
    - b6 B9 B* L0 [9 K
24.   
    , K$ D. j8 G% t
25. a=addvar(a,'output','kp',[-0.3,0.3]);                   %Parameter kp  
    
26. a=addmf(a,'output',1,'NB','zmf',[-0.3,-0.1]);  
    
27. a=addmf(a,'output',1,'NM','trimf',[-0.3,-0.2,0]);  
    ( v+ {8 R0 P+ j
28. a=addmf(a,'output',1,'NS','trimf',[-0.3,-0.1,0.1]);  
    
29. a=addmf(a,'output',1,'Z','trimf',[-0.2,0,0.2]);  
      ]1 x" Y; B& H5 X8 n' L' ^
30. a=addmf(a,'output',1,'PS','trimf',[-0.1,0.1,0.3]);  
    
31. a=addmf(a,'output',1,'PM','trimf',[0,0.2,0.3]);  
    
32. a=addmf(a,'output',1,'PB','smf',[0.1,0.3]);  
    # ?6 |3 ]& v+ D" H9 U6 O
33.   
    2 ~1 `  ~9 q, A. J9 I. Q5 d' i( ~
34. a=addvar(a,'output','ki',[-0.06,0.06]);             %Parameter ki  
      Y( j. ]: ^- p# ]9 ]
35. a=addmf(a,'output',2,'NB','zmf',[-0.06,-0.02]);  
    
36. a=addmf(a,'output',2,'NM','trimf',[-0.06,-0.04,0]);  
    * |* {7 F. E  _# s  \( R' U2 {, u
37. a=addmf(a,'output',2,'NS','trimf',[-0.06,-0.02,0.02]);  
    / r. I: ~; O8 @' l- s$ t% |8 O
38. a=addmf(a,'output',2,'Z','trimf',[-0.04,0,0.04]);  
    6 s5 B% y: O" t" L5 Q
39. a=addmf(a,'output',2,'PS','trimf',[-0.02,0.02,0.06]);  
    
40. a=addmf(a,'output',2,'PM','trimf',[0,0.04,0.06]);  
    - x. a0 ?0 O; H6 L* k% C
41. a=addmf(a,'output',2,'PB','smf',[0.02,0.06]);  
    ' H  ?! [& F3 p# ]! F" ?5 O- ^
42.   
    6 C# c8 p# i+ V& o6 q
43. a=addvar(a,'output','kd',[-3,3]);                   %Parameter kp  
    
44. a=addmf(a,'output',3,'NB','zmf',[-3,-1]);  
    
45. a=addmf(a,'output',3,'NM','trimf',[-3,-2,0]);  
      U; \, F( W, x* S$ O! ~4 G
46. a=addmf(a,'output',3,'NS','trimf',[-3,-1,1]);  
    6 b( g. h* Z5 r# f% k
47. a=addmf(a,'output',3,'Z','trimf',[-2,0,2]);  
    9 O3 M1 Z  y' Q4 x9 \
48. a=addmf(a,'output',3,'PS','trimf',[-1,1,3]);  
    $ Z! J' J8 L0 H: G8 Y$ U6 F
49. a=addmf(a,'output',3,'PM','trimf',[0,2,3]);  
    
50. a=addmf(a,'output',3,'PB','smf',[1,3]);  
    ) D( F; w* P0 A2 ?! L# C
51.   
    
52. rulelist=[1 1 7 1 5 1 1;  
    
53.              1 2 7 1 3 1 1;  
    7 H' w9 b# C2 w
54.           1 3 6 2 1 1 1;  
    
55.           1 4 6 2 1 1 1;  
    ; _$ ~* l0 L% t4 h1 J
56.           1 5 5 3 1 1 1;  
    5 p% `9 C  o+ U3 s& Z5 _/ M
57.           1 6 4 4 2 1 1;  
    , v9 M7 W. ]7 I; g1 r1 |! E1 b
58.           1 7 4 4 5 1 1;  
    ; S, W- H$ a4 O4 n. S
59.             
    7 x+ t5 [# @' n- T" T  @
60.           2 1 7 1 5 1 1;  
    
61.           2 2 7 1 3 1 1;  
    
62.           2 3 6 2 1 1 1;  
    
63.           2 4 5 3 2 1 1;  
    1 {9 _* Z0 n+ R1 H6 b
64.           2 5 5 3 2 1 1;  
    
65.           2 6 4 4 3 1 1;  
    - ~% R( V+ D* Y; U  X& J+ f0 k
66.           2 7 3 4 4 1 1;  
    7 ]  ?- Z" Y  v2 e3 j  X5 L
67.             
    
68.           3 1 6 1 4 1 1;  
    
69.           3 2 6 2 3 1 1;  
    , q) t' ^0 L0 b) K! n4 j3 P) J
70.           3 3 6 3 2 1 1;  
    0 o% V, _, K# G. n# R7 ^
71.           3 4 5 3 2 1 1;  
    
72.           3 5 4 4 3 1 1;  
    ) ~/ Q: d% l& m3 V9 n0 {# j
73.           3 6 3 5 3 1 1;  
    * I7 Q* h) ~0 W) o' E
74.           3 7 3 5 4 1 1;  
    
75.             
    ) e1 }9 R" y1 {) h2 u" h2 m
76.           4 1 6 2 4 1 1;  
    $ T/ O- s# e7 {5 j1 J4 H) B* n
77.           4 2 6 2 3 1 1;  
    3 _% s0 f, @9 w* c
78.           4 3 5 3 3 1 1;  
    , Y9 j% m6 D9 }5 P5 q2 v; h1 Y6 t
79.           4 4 4 4 3 1 1;  
    
80.           4 5 3 5 3 1 1;  
    ' P' Z4 R- O/ [8 f, m
81.           4 6 2 6 3 1 1;  
    4 M" X) B2 ]0 d
82.           4 7 2 6 4 1 1;  
    
83.             
    
84.           5 1 5 2 4 1 1;  
    : t. L, {1 |7 C
85.           5 2 5 3 4 1 1;  
    & d  ~7 k# @$ ?% S- H
86.           5 3 4 4 4 1 1;  
    
87.           5 4 3 5 4 1 1;  
    
88.           5 5 3 5 4 1 1;  
    
89.           5 6 2 6 4 1 1;  
    
90.           5 7 2 7 4 1 1;  
    
91.             
    ) {8 X; [9 w: _
92.           6 1 5 4 7 1 1;  
    
93.           6 2 4 4 5 1 1;  
    / y4 i+ F: i7 O7 F6 @( C
94.           6 3 3 5 5 1 1;  
    
95.           6 4 2 5 5 1 1;  
    & Q! m6 ^: z7 D0 V* W& s1 u! u4 F
96.           6 5 2 6 5 1 1;  
    * H% ]$ F( }. n# Q: p
97.           6 6 2 7 5 1 1;   
    6 u# J' d6 i! s0 X) v6 d6 O" G$ D
98.           6 7 1 7 7 1 1;  
    
99.   
    5 V/ ~0 J$ [% e* ~
100.           7 1 4 4 7 1 1;   
     
101.           7 2 4 4 6 1 1;  
     1 U3 o* ~* Z9 h! O
102.           7 3 2 5 6 1 1;  
     
103.           7 4 2 6 6 1 1;  
     
104.           7 5 2 6 5 1 1;  
     
105.           7 6 1 7 5 1 1;  
     1 k: l( q0 s* [; u# ]
106.           7 7 1 7 7 1 1];  
     
107.          
     5 j7 v" [: Y$ k, [2 D
108. a=addrule(a,rulelist);                %添加模糊规则函数  
       N' q3 L# u9 \) O, f" m# N& i
109. a=setfis(a,'DefuzzMethod','centroid'); %设置模糊推理特性  
     
110. writefis(a,'fuzzpid');  %保存模糊推理系统  
     3 r# M1 |' J& Z: m9 f, K: ]' k7 q* u
111.   
     
112. a=readfis('fuzzpid');%从磁盘读模糊推理系统  
     + q: ~, y3 J9 y) z( a. y
113.   
     
114. figure(1);  
     
115. plotmf(a,'input',1);  
     
116. figure(2);  
     
117. plotmf(a,'input',2);  
     2 {& x- f' A' _) a8 t
118. figure(3);  
     0 \, _6 N# @5 T$ e- x. G
119. plotmf(a,'output',1);  
     + J0 a# y" _/ P* a
120. figure(4);  
     " }. i+ M6 [3 d( F  B  z; o' h" W
121. plotmf(a,'output',2);  
     . D! M. e' j" i7 c
122. figure(5);  
     0 B0 Z  z" L; U  a
123. plotmf(a,'output',3);  
     9 b, r3 G# a9 A/ D0 N/ h
124. figure(6);  
     
125. plotfis(a);%图像显示模糊推理系统  
     + j5 l5 E6 Q/ K5 p5 g
126.   
     
127. fuzzy fuzzpid;  
     
128. showrule(a);  %显示模糊规则函数  
     7 |* E$ {8 {* d2 }# T
129. ruleview fuzzpid;  
     
130.   
     ( O# }+ }$ u: F1 w: b
131.   
     
132. %%  
     ; ^2 T9 E" b0 L
133. %pid 控制  
     ! d( \! T+ B+ J1 k
134. ts=0.001;  
     & b' T2 C! m6 \9 G( x) `4 }
135. sys=tf([187],[160 1],'inputdelay',117);  
     5 ]3 a+ ^0 B# u) y4 @7 }' O4 k
136. dsys=c2d(sys,ts,'tustin');  
     : q) s2 y  L# n+ k; _% h
137. [num den]=tfdata(dsys,'v');  
     5 {6 `0 F! h- G. a
138. u_1=0.0;u_2=0.0;u_3=0;  
     8 D# i" v0 z3 D( m; k5 E! N; W. u
139. y_1=0;y_2=0;y_3=0;  
     1 A; ^3 C0 x7 {$ a) n3 R
140. x=[0 0 0]';  
     
141. error_1=0;  
     
142. e_1=0;  
     
143. ec_1=0;  
     6 u( Q% r- j5 {: g
144. kp0=0.4;  
     
145. kd0=1.0;  
     4 k9 g! {9 J& j0 W- A  `& p
146. ki0=0.0;  
     
147. for k=1:1:1000  
     8 ^% t2 U( p( u4 M, z1 Z  y5 [9 r# N/ O
148.     time(k)=k*ts;  
     
149.     rin(k)=1;  
     4 w& u/ F8 l1 h5 c* x
150.     k_pid=evalfis([e_1 ec_1],a);  
     
151.     kp(k)=kp0+k_pid(1);  
       o( h. A- U1 [: b" E4 z. U
152.     ki(k)=ki0+k_pid(2);  
     
153.     kd(k)=kd0+k_pid(3);  
     
154.     u(k)=kp(k)*x(1)+kd(k)*x(2)+ki(k)*x(3);  
     2 {; @5 j1 B% b* c% O0 l
155.     if k==300  
     
156.         u(k)=u(k)+1;  
     2 p2 j* n  U/ j6 Z7 x4 n5 Y+ m
157.     end  
     & `" x! d# C% Z! s: w
158.     if u(k)>=10  
     ' d  e3 @* T3 ^' i8 A2 h1 N
159.         u(k)=10  
     
160.     end  
     3 [$ q$ ?4 o; F
161.     if u(k)<=-10  
     
162.         u(k)=-10;  
     2 Q  O1 f$ r* ^* N6 q7 \' L
163.     end  
     4 i+ U$ `% L" E
164.     yout(k)=-den(2)*y_1-den(3)*y_2-den(4)*y_3+num(1)*u(k)+num(2)*u_1+num(3)*u_2+num(4)*u_3;  
     
165.     error(k)=rin(k)-yout(k);  
     / j& H$ K! w3 ^: @( u# M1 r. W% _
166.     u_3=u_2;  
     * e: {* s9 O' `& M+ @! F9 q3 M5 p
167.     u_2=u_1;  
     ; a% W* c1 d5 I# ]1 u; S1 T
168.     u_1=u(k);  
     + s3 Z/ _: ^3 E5 \/ v$ I8 L, F- f
169.       
     $ W5 x; Z" }* r& S( w3 l
170.     y_3=y_2;  
     
171.     u_2=y_1;  
     7 a9 P1 i* k& o' f
172.     y_1=yout(k);  
     
173.       
     - ?' N5 X# c( C8 o
174.     x(1)=error(k);  
     0 d- C) c% q' u. T9 b1 c5 a
175.     x(2)=error(k)-error_1;  
     
176.     x(3)=x(3)+error(k);  
     
177.     e_1=x(1);  
     
178.     ec_1=x(2);  
     ! H+ x5 L0 z# @. }
179.     error_2=error_1;  
     + m$ o4 e1 `; k* X- x# ?
180.     error_1=error(k);  
     
181. end  
     3 M' u# e; Z- C0 h  P) k
182. %%  
     ! D+ Q9 U  g  s# q" h3 w: T
183. figure(1);  
     
184. plot(time,rin,'b',time,yout,'r');  
     . m( J' n* `, g5 y- P2 K, S, u
185. xlabel('time(s)');  
     
186. ylabel('rin,yout');  
     " k5 a1 a& [) F9 F
187. %%  
     
188. figure(2);  
     
189. plot(time,error,'r');  
     % [, P, p' R1 ]
190. xlabel('time');ylabel('error');  
     / b7 P$ z% b$ @% f) I4 K
191. figure(3);  
     3 ?( E* E/ a- Z+ y9 v
192. plot(time,u,'r');  
     
193. xlabel('time');ylabel('u');  
     % `7 D3 f* l- l. J4 W# H" D& H
194. figure(4);  
     
195. plot(time,kp,'r');  
     $ s9 J5 i# ~2 z, A# ]
196. xlabel('time');  
     
197. ylabel('kp');  
     - h% F& u. T/ X7 b5 U  h9 E/ J& I
198. figure(5);  
     
199. plot(time,ki,'r');  
     , h8 n. B! o* m' k4 g* S9 J8 m8 [2 X- b
200. xlabel('time');  
     / X5 c7 O" m  q5 I* Q8 h8 }
201. ylabel('ki');  
     ) y/ C+ J3 @/ Y- {; u( L
202. figure(6);  
     
203. plot(time,kd,'r');  
     
204. xlabel('time');  
     
205. ylabel('kd');  
     ' b+ x: n2 t3 ~: `7 H$ o" _% V. }
206. figure(7);  

复制代码

这个是书本资料和网上都有的一段模糊控制的代码 现在我想要在pscad中调用MATLAB中的这个模糊pid控制的程序，两个输入三个输出 具体应该怎么修改上面的这段代码 还有就是 关于量化因子和比例因子这两个要怎么用 希望各位前辈能指导下 在这里真的非常感谢