求助调用MATLAB中的模糊pid程序修改方法

yyjg123

1. %Fuzzy Tunning PID Control  
   
2. clear all;  
   8 Q& {& T0 N7 @& b+ {* C
3. close all;  
   
4.   
   
5. a=newfis('fuzzpid');  %新建模糊推理系统  
   ; A/ g' F# Q( H: q4 F
6.   
   
7. a=addvar(a,'input','e',[-3,3]);                        %Parameter e  添加模糊语言变量  
   " {5 D# N+ w: q1 w1 D) ]
8. a=addmf(a,'input',1,'NB','zmf',[-3,-1]);  
   4 C7 ~* B+ o$ q" @  ?
9. a=addmf(a,'input',1,'NM','trimf',[-3,-2,0]);   %添加  
   
10. a=addmf(a,'input',1,'NS','trimf',[-3,-1,1]);  
    
11. a=addmf(a,'input',1,'Z','trimf',[-2,0,2]);    % 三角形的隶属函数  
    + B& X9 ]9 e  G- A* n, H, {
12. a=addmf(a,'input',1,'PS','trimf',[-1,1,3]);  
    
13. a=addmf(a,'input',1,'PM','trimf',[0,2,3]);  
    
14. a=addmf(a,'input',1,'PB','smf',[1,3]);  
      R6 E9 ?/ @$ V- v7 u& l
15.   
    
16. a=addvar(a,'input','ec',[-3,3]);                       %Parameter ec  
    
17. a=addmf(a,'input',2,'NB','zmf',[-3,-1]);  
    0 |6 W, `* z9 w% ~8 @4 ]
18. a=addmf(a,'input',2,'NM','trimf',[-3,-2,0]);  
    
19. a=addmf(a,'input',2,'NS','trimf',[-3,-1,1]);  
    6 U7 T. O. W+ }5 [  A
20. a=addmf(a,'input',2,'Z','trimf',[-2,0,2]);  
    6 K1 i5 o- O& D$ L
21. a=addmf(a,'input',2,'PS','trimf',[-1,1,3]);  
    
22. a=addmf(a,'input',2,'PM','trimf',[0,2,3]);  
    ' N) ]; [5 T+ q5 e, U- Y# r
23. a=addmf(a,'input',2,'PB','smf',[1,3]);  
    
24.   
    * R7 l" ?& i9 l# w$ u  l6 K
25. a=addvar(a,'output','kp',[-0.3,0.3]);                   %Parameter kp  
      V- g8 l4 [5 Q( o+ A, b; _
26. a=addmf(a,'output',1,'NB','zmf',[-0.3,-0.1]);  
    / s3 i0 i8 l7 g6 B! R
27. a=addmf(a,'output',1,'NM','trimf',[-0.3,-0.2,0]);  
    8 e" a, Z. }. u! R6 K, s
28. a=addmf(a,'output',1,'NS','trimf',[-0.3,-0.1,0.1]);  
    
29. a=addmf(a,'output',1,'Z','trimf',[-0.2,0,0.2]);  
    + i- |: @" h0 {( Y9 V! _; F; ]' p
30. a=addmf(a,'output',1,'PS','trimf',[-0.1,0.1,0.3]);  
    0 [+ Y  M! U; ~# ?6 y
31. a=addmf(a,'output',1,'PM','trimf',[0,0.2,0.3]);  
    7 X! Y& ?- s* K( w  Z: o5 F
32. a=addmf(a,'output',1,'PB','smf',[0.1,0.3]);  
    / k' i) F' z" T7 K1 ]
33.   
      N1 Q1 x4 P5 r9 M) o5 t
34. a=addvar(a,'output','ki',[-0.06,0.06]);             %Parameter ki  
    
35. a=addmf(a,'output',2,'NB','zmf',[-0.06,-0.02]);  
    3 Y+ ^; g2 c6 u. K
36. a=addmf(a,'output',2,'NM','trimf',[-0.06,-0.04,0]);  
    
37. a=addmf(a,'output',2,'NS','trimf',[-0.06,-0.02,0.02]);  
    0 ^( M: I0 C* a" ?6 B
38. a=addmf(a,'output',2,'Z','trimf',[-0.04,0,0.04]);  
    
39. a=addmf(a,'output',2,'PS','trimf',[-0.02,0.02,0.06]);  
    9 T+ O5 R# o! u  p
40. a=addmf(a,'output',2,'PM','trimf',[0,0.04,0.06]);  
    
41. a=addmf(a,'output',2,'PB','smf',[0.02,0.06]);  
    " j0 g  d0 E8 n
42.   
    
43. a=addvar(a,'output','kd',[-3,3]);                   %Parameter kp  
    : Y  |. n  C8 a$ x: Z
44. a=addmf(a,'output',3,'NB','zmf',[-3,-1]);  
    $ v; C' t' d9 K0 @1 S, \
45. a=addmf(a,'output',3,'NM','trimf',[-3,-2,0]);  
    
46. a=addmf(a,'output',3,'NS','trimf',[-3,-1,1]);  
    9 d: z" w6 a( S# A
47. a=addmf(a,'output',3,'Z','trimf',[-2,0,2]);  
    
48. a=addmf(a,'output',3,'PS','trimf',[-1,1,3]);  
    
49. a=addmf(a,'output',3,'PM','trimf',[0,2,3]);  
    
50. a=addmf(a,'output',3,'PB','smf',[1,3]);  
    7 j2 u8 n% J/ O
51.   
    
52. rulelist=[1 1 7 1 5 1 1;  
    
53.              1 2 7 1 3 1 1;  
    9 {3 }, E0 q& P! |* t* a
54.           1 3 6 2 1 1 1;  
    
55.           1 4 6 2 1 1 1;  
    2 l, @  ?& v/ @; s6 i8 Y. d
56.           1 5 5 3 1 1 1;  
    
57.           1 6 4 4 2 1 1;  
    ' H, Z) f: i8 M# v
58.           1 7 4 4 5 1 1;  
    
59.             
    7 `5 I; h: ?6 @+ W' b& t
60.           2 1 7 1 5 1 1;  
    ; B$ I0 M2 m2 B" n5 b- O' S
61.           2 2 7 1 3 1 1;  
    ! ^( e9 }1 X9 Y$ Q
62.           2 3 6 2 1 1 1;  
    6 x9 K6 T% W% N$ R  |- }$ O
63.           2 4 5 3 2 1 1;  
    ) q7 y! A4 e# n3 x4 Q% F% ]
64.           2 5 5 3 2 1 1;  
    % g' C+ X9 {. Q$ h
65.           2 6 4 4 3 1 1;  
    : b$ h, [4 S. F2 `0 `4 |+ I
66.           2 7 3 4 4 1 1;  
    
67.             
    
68.           3 1 6 1 4 1 1;  
    
69.           3 2 6 2 3 1 1;  
    
70.           3 3 6 3 2 1 1;  
    2 b7 n, W# e3 p( e  g6 }, D
71.           3 4 5 3 2 1 1;  
    
72.           3 5 4 4 3 1 1;  
    4 j' H% W8 `1 K4 s9 m$ ^; E
73.           3 6 3 5 3 1 1;  
    0 W+ f! m7 `9 s  q% y" |- Z5 ~0 Q
74.           3 7 3 5 4 1 1;  
    
75.             
    ! Q3 q2 v* B, Y. p1 N
76.           4 1 6 2 4 1 1;  
    2 P& r4 q1 N# n2 r  o# t. Y
77.           4 2 6 2 3 1 1;  
    $ Z. S4 p, ?! W: ]7 h- x7 G
78.           4 3 5 3 3 1 1;  
    3 _5 U  `+ R3 W  A2 @9 R1 t' W
79.           4 4 4 4 3 1 1;  
    ) z% D. Y0 g$ k$ t8 X! d. a
80.           4 5 3 5 3 1 1;  
    
81.           4 6 2 6 3 1 1;  
    
82.           4 7 2 6 4 1 1;  
    
83.             
    
84.           5 1 5 2 4 1 1;  
    5 G8 O3 Q- P" K, P/ u
85.           5 2 5 3 4 1 1;  
    
86.           5 3 4 4 4 1 1;  
    
87.           5 4 3 5 4 1 1;  
    
88.           5 5 3 5 4 1 1;  
    % g9 l" i9 S' d
89.           5 6 2 6 4 1 1;  
    
90.           5 7 2 7 4 1 1;  
    0 u8 e8 i4 E4 f. Z
91.             
    0 |$ ]* N% ^* O) l; L% M
92.           6 1 5 4 7 1 1;  
    ! q6 a9 G' q: B$ @; p- ^( L/ }$ _4 v' Y
93.           6 2 4 4 5 1 1;  
    - ^. S: ~$ Z4 \
94.           6 3 3 5 5 1 1;  
    4 y: u) @( |# b5 V0 d  e* N
95.           6 4 2 5 5 1 1;  
    $ @6 {9 m8 J3 \+ l, V6 O
96.           6 5 2 6 5 1 1;  
    % W* c% Q8 h1 H5 K
97.           6 6 2 7 5 1 1;   
    5 |2 P! B8 t* s: M( \
98.           6 7 1 7 7 1 1;  
    - n4 x- D: l4 X% R& Q' N8 e# ^
99.   
    
100.           7 1 4 4 7 1 1;   
     
101.           7 2 4 4 6 1 1;  
     
102.           7 3 2 5 6 1 1;  
     
103.           7 4 2 6 6 1 1;  
     % b" T; L4 k9 w: `; D/ j1 k. h, j9 K
104.           7 5 2 6 5 1 1;  
     0 ^' r2 ^* I& O% t
105.           7 6 1 7 5 1 1;  
     
106.           7 7 1 7 7 1 1];  
     
107.          
     
108. a=addrule(a,rulelist);                %添加模糊规则函数  
     
109. a=setfis(a,'DefuzzMethod','centroid'); %设置模糊推理特性  
     
110. writefis(a,'fuzzpid');  %保存模糊推理系统  
     
111.   
     
112. a=readfis('fuzzpid');%从磁盘读模糊推理系统  
     
113.   
     
114. figure(1);  
     
115. plotmf(a,'input',1);  
     
116. figure(2);  
     
117. plotmf(a,'input',2);  
     
118. figure(3);  
     
119. plotmf(a,'output',1);  
     
120. figure(4);  
     
121. plotmf(a,'output',2);  
     
122. figure(5);  
     # p& W; E4 Y. t3 E* s. e5 P
123. plotmf(a,'output',3);  
     - V& b- }- u, t
124. figure(6);  
     
125. plotfis(a);%图像显示模糊推理系统  
     ; @- I( b& ]6 j* ]
126.   
     8 z$ @: P& {! y; D. B+ O
127. fuzzy fuzzpid;  
     
128. showrule(a);  %显示模糊规则函数  
     & ~- m0 K* [' }$ n9 h5 ]6 ]* M
129. ruleview fuzzpid;  
     
130.   
     5 t" U  n/ K+ B5 W
131.   
     
132. %%  
     5 `/ T- H. Z$ G+ v2 }! _/ w
133. %pid 控制  
     6 |: J7 T9 A  U; x( _
134. ts=0.001;  
     
135. sys=tf([187],[160 1],'inputdelay',117);  
     6 Y7 ~6 h  y) S0 N# _, V; b
136. dsys=c2d(sys,ts,'tustin');  
     + ^6 s4 ~  L+ y& @8 S
137. [num den]=tfdata(dsys,'v');  
     : I5 L5 V) N; X, j) U+ B( b
138. u_1=0.0;u_2=0.0;u_3=0;  
     ( U7 h' ]0 T+ U3 G
139. y_1=0;y_2=0;y_3=0;  
     6 J* B* _5 c' A' h
140. x=[0 0 0]';  
     7 d0 l$ e, R! C. {# n$ j1 g9 ^
141. error_1=0;  
     
142. e_1=0;  
     
143. ec_1=0;  
     
144. kp0=0.4;  
     
145. kd0=1.0;  
     % \( J9 {7 i) u$ x) b
146. ki0=0.0;  
     ) A1 p: |0 y8 b! {# r( ^
147. for k=1:1:1000  
     
148.     time(k)=k*ts;  
     8 C5 e5 @4 A8 D, \7 }, I& i# s4 {
149.     rin(k)=1;  
     / q$ b3 m8 o& b- s; }
150.     k_pid=evalfis([e_1 ec_1],a);  
     ! d6 g. U. F3 J, Y# C8 M3 L1 w/ y/ W
151.     kp(k)=kp0+k_pid(1);  
     9 i' _8 I' G$ U% |" A- R" j
152.     ki(k)=ki0+k_pid(2);  
     . ?4 S) m# J9 n5 ^7 Z( x8 ]- _
153.     kd(k)=kd0+k_pid(3);  
     
154.     u(k)=kp(k)*x(1)+kd(k)*x(2)+ki(k)*x(3);  
     ) C% z- C, U* l5 ]6 }3 Q+ M
155.     if k==300  
     ! C; z9 `# u( t9 p
156.         u(k)=u(k)+1;  
     8 T2 A3 X' [$ b  b7 M; I% u0 g2 [
157.     end  
     6 v' ]0 P, ~8 C+ y! }$ \5 y
158.     if u(k)>=10  
     
159.         u(k)=10  
     9 S9 V2 n# g# p& s3 X0 x, f; J4 f
160.     end  
     
161.     if u(k)<=-10  
       j5 P) R7 ~9 C/ o" B; C; r7 R
162.         u(k)=-10;  
     
163.     end  
     ! K3 y5 J+ J8 P" T
164.     yout(k)=-den(2)*y_1-den(3)*y_2-den(4)*y_3+num(1)*u(k)+num(2)*u_1+num(3)*u_2+num(4)*u_3;  
     
165.     error(k)=rin(k)-yout(k);  
     - r5 ~' R  G5 U0 H* G
166.     u_3=u_2;  
     
167.     u_2=u_1;  
     * {+ \# X* j: _! y
168.     u_1=u(k);  
     % q1 |  [' T( G, v+ Q( |
169.       
     ! O% P3 v. y. K5 a
170.     y_3=y_2;  
     
171.     u_2=y_1;  
     ' B/ m/ B! E6 h/ K( C8 c) z4 Z7 S& x
172.     y_1=yout(k);  
     
173.       
     3 Q! F; d9 r4 k9 I5 G7 h. t
174.     x(1)=error(k);  
     ( b, |4 {. k* Q9 ?
175.     x(2)=error(k)-error_1;  
     
176.     x(3)=x(3)+error(k);  
     & Y$ [6 v# l/ M- j1 b6 o$ U5 w
177.     e_1=x(1);  
     
178.     ec_1=x(2);  
     
179.     error_2=error_1;  
     
180.     error_1=error(k);  
     5 t! S+ j8 p" Q* _8 d
181. end  
     1 e+ b0 k. r3 Z* b: w9 ~1 v- n; D2 N
182. %%  
     
183. figure(1);  
     2 X1 c) R- w1 e9 B, t
184. plot(time,rin,'b',time,yout,'r');  
     
185. xlabel('time(s)');  
     
186. ylabel('rin,yout');  
     
187. %%  
     
188. figure(2);  
     
189. plot(time,error,'r');  
     
190. xlabel('time');ylabel('error');  
     7 u+ b/ V. I& q/ l
191. figure(3);  
     
192. plot(time,u,'r');  
     
193. xlabel('time');ylabel('u');  
     
194. figure(4);  
     
195. plot(time,kp,'r');  
     
196. xlabel('time');  
     3 A) U, g" e# i7 x
197. ylabel('kp');  
     
198. figure(5);  
     
199. plot(time,ki,'r');  
     + S$ M6 P% K/ r& h+ j
200. xlabel('time');  
     
201. ylabel('ki');  
     9 n5 r# m8 }5 E. n5 M: K2 b
202. figure(6);  
     
203. plot(time,kd,'r');  
     
204. xlabel('time');  
     
205. ylabel('kd');  
     
206. figure(7);  

复制代码

这个是书本资料和网上都有的一段模糊控制的代码 现在我想要在pscad中调用MATLAB中的这个模糊pid控制的程序，两个输入三个输出 具体应该怎么修改上面的这段代码 还有就是 关于量化因子和比例因子这两个要怎么用 希望各位前辈能指导下 在这里真的非常感谢
( d+ R' D; x& ^4 p- f; p" P/ \