求助调用MATLAB中的模糊pid程序修改方法

yyjg123

1. %Fuzzy Tunning PID Control  
   
2. clear all;  
     {; y3 n0 M+ u1 ?" g
3. close all;  
   
4.   
   1 b) J- ]( [, f7 e- j
5. a=newfis('fuzzpid');  %新建模糊推理系统  
   
6.   
   5 Q& o  u3 p1 z/ K3 c4 \& M$ }
7. a=addvar(a,'input','e',[-3,3]);                        %Parameter e  添加模糊语言变量  
   7 V. ?$ d! k) l5 B" L. w# ]# K) k
8. a=addmf(a,'input',1,'NB','zmf',[-3,-1]);  
   7 m0 \: i! H# s7 E7 v/ s+ n
9. a=addmf(a,'input',1,'NM','trimf',[-3,-2,0]);   %添加  
   / ^5 D4 A6 O- A
10. a=addmf(a,'input',1,'NS','trimf',[-3,-1,1]);  
    
11. a=addmf(a,'input',1,'Z','trimf',[-2,0,2]);    % 三角形的隶属函数  
    1 m+ v# y& h9 ^* K
12. a=addmf(a,'input',1,'PS','trimf',[-1,1,3]);  
    + X$ Z  v4 p. V& l$ Q
13. a=addmf(a,'input',1,'PM','trimf',[0,2,3]);  
    
14. a=addmf(a,'input',1,'PB','smf',[1,3]);  
    
15.   
    
16. a=addvar(a,'input','ec',[-3,3]);                       %Parameter ec  
    % G8 |5 k6 M# r5 ^+ G$ L/ |8 K+ k
17. a=addmf(a,'input',2,'NB','zmf',[-3,-1]);  
    
18. a=addmf(a,'input',2,'NM','trimf',[-3,-2,0]);  
    
19. a=addmf(a,'input',2,'NS','trimf',[-3,-1,1]);  
    9 G' Y5 G' c3 z# ^5 H  J
20. a=addmf(a,'input',2,'Z','trimf',[-2,0,2]);  
    
21. a=addmf(a,'input',2,'PS','trimf',[-1,1,3]);  
    
22. a=addmf(a,'input',2,'PM','trimf',[0,2,3]);  
    
23. a=addmf(a,'input',2,'PB','smf',[1,3]);  
    
24.   
    
25. a=addvar(a,'output','kp',[-0.3,0.3]);                   %Parameter kp  
    ' E# X# Q, C3 p, K1 V8 W( F! Z
26. a=addmf(a,'output',1,'NB','zmf',[-0.3,-0.1]);  
    
27. a=addmf(a,'output',1,'NM','trimf',[-0.3,-0.2,0]);  
    ) T8 ?/ j7 H( U
28. a=addmf(a,'output',1,'NS','trimf',[-0.3,-0.1,0.1]);  
    
29. a=addmf(a,'output',1,'Z','trimf',[-0.2,0,0.2]);  
    
30. a=addmf(a,'output',1,'PS','trimf',[-0.1,0.1,0.3]);  
    
31. a=addmf(a,'output',1,'PM','trimf',[0,0.2,0.3]);  
    
32. a=addmf(a,'output',1,'PB','smf',[0.1,0.3]);  
    
33.   
    
34. a=addvar(a,'output','ki',[-0.06,0.06]);             %Parameter ki  
    
35. a=addmf(a,'output',2,'NB','zmf',[-0.06,-0.02]);  
    
36. a=addmf(a,'output',2,'NM','trimf',[-0.06,-0.04,0]);  
    
37. a=addmf(a,'output',2,'NS','trimf',[-0.06,-0.02,0.02]);  
    ) S0 R% k7 R# s9 f; D+ J9 J- q
38. a=addmf(a,'output',2,'Z','trimf',[-0.04,0,0.04]);  
    1 f! I- \/ [' T3 s4 i
39. a=addmf(a,'output',2,'PS','trimf',[-0.02,0.02,0.06]);  
    " x, `0 h6 l. g9 Q& O
40. a=addmf(a,'output',2,'PM','trimf',[0,0.04,0.06]);  
    0 U6 ?6 H9 g& L& K- H5 {
41. a=addmf(a,'output',2,'PB','smf',[0.02,0.06]);  
    
42.   
    : r4 `8 O) A# q6 B
43. a=addvar(a,'output','kd',[-3,3]);                   %Parameter kp  
    * U, x/ v" l1 Q' i
44. a=addmf(a,'output',3,'NB','zmf',[-3,-1]);  
    
45. a=addmf(a,'output',3,'NM','trimf',[-3,-2,0]);  
    9 ]7 S+ {0 S5 i# N3 ~6 e4 D
46. a=addmf(a,'output',3,'NS','trimf',[-3,-1,1]);  
    ) f- t$ t: R% g% \
47. a=addmf(a,'output',3,'Z','trimf',[-2,0,2]);  
    
48. a=addmf(a,'output',3,'PS','trimf',[-1,1,3]);  
    ; x/ j( G" P  H) R8 x0 A
49. a=addmf(a,'output',3,'PM','trimf',[0,2,3]);  
    4 u, k/ @' a4 I- Z: J/ p9 S
50. a=addmf(a,'output',3,'PB','smf',[1,3]);  
    . C: ]7 f& C/ }: d4 V
51.   
    8 B3 C0 [: I# k+ w" l; f: r! U7 L
52. rulelist=[1 1 7 1 5 1 1;  
    2 L1 L+ [6 N2 P1 f
53.              1 2 7 1 3 1 1;  
    
54.           1 3 6 2 1 1 1;  
    " H/ _2 [# Y& i1 j* m( u# h
55.           1 4 6 2 1 1 1;  
    ) n+ d7 C2 P+ e  c9 I- o0 r7 K
56.           1 5 5 3 1 1 1;  
    ; [! k& @( S) F& D' f
57.           1 6 4 4 2 1 1;  
    
58.           1 7 4 4 5 1 1;  
    
59.             
    
60.           2 1 7 1 5 1 1;  
    
61.           2 2 7 1 3 1 1;  
    
62.           2 3 6 2 1 1 1;  
    
63.           2 4 5 3 2 1 1;  
    
64.           2 5 5 3 2 1 1;  
    / K# g5 ^' L2 k2 h
65.           2 6 4 4 3 1 1;  
    
66.           2 7 3 4 4 1 1;  
    
67.             
    
68.           3 1 6 1 4 1 1;  
    
69.           3 2 6 2 3 1 1;  
    ; D' g, T/ G+ n2 E' _8 S& k  M+ w4 t
70.           3 3 6 3 2 1 1;  
    1 @& b% M4 z* d1 j: `4 X: x  ]
71.           3 4 5 3 2 1 1;  
    
72.           3 5 4 4 3 1 1;  
    
73.           3 6 3 5 3 1 1;  
    
74.           3 7 3 5 4 1 1;  
    : l0 {5 A) f7 D2 a5 E
75.             
    - c$ l' a  M+ B
76.           4 1 6 2 4 1 1;  
    
77.           4 2 6 2 3 1 1;  
    
78.           4 3 5 3 3 1 1;  
    6 ?" N. I  Y/ J0 E" H" _- R! m- t
79.           4 4 4 4 3 1 1;  
    
80.           4 5 3 5 3 1 1;  
    ) a& N6 \2 l) J" l4 X
81.           4 6 2 6 3 1 1;  
    
82.           4 7 2 6 4 1 1;  
    
83.             
    
84.           5 1 5 2 4 1 1;  
    9 _: ~3 Z4 V2 X4 L' N6 n, W) ]. O: e
85.           5 2 5 3 4 1 1;  
    * i3 p" q) @  [0 e. p7 f: r4 [
86.           5 3 4 4 4 1 1;  
    & z, z* N& W$ J
87.           5 4 3 5 4 1 1;  
    5 ~. p/ T' j1 c1 n
88.           5 5 3 5 4 1 1;  
    / o7 v/ R) w+ K( U! l% D
89.           5 6 2 6 4 1 1;  
    * M, ~8 ^9 w3 Y, D
90.           5 7 2 7 4 1 1;  
    # u8 i$ q- ]5 j3 e# R3 g
91.             
    / A8 ~# o! V4 Q' W8 h0 g, q
92.           6 1 5 4 7 1 1;  
    * [+ @( T7 z) ~2 ?9 k
93.           6 2 4 4 5 1 1;  
    
94.           6 3 3 5 5 1 1;  
    # I8 o1 P; y3 P" u- u. n  ~& z6 u
95.           6 4 2 5 5 1 1;  
    * }1 H; x+ {8 T- `8 s; {9 ~
96.           6 5 2 6 5 1 1;  
    4 Q3 V4 Q+ b  c5 {4 i0 _
97.           6 6 2 7 5 1 1;   
    $ Z! D3 g# @. j; W; `
98.           6 7 1 7 7 1 1;  
    / R3 q9 }! w! f- O! ~, y
99.   
    
100.           7 1 4 4 7 1 1;   
     
101.           7 2 4 4 6 1 1;  
     - w6 x9 a( U) L3 m; V9 ^
102.           7 3 2 5 6 1 1;  
     
103.           7 4 2 6 6 1 1;  
     6 w0 E! L- |6 w; H( s
104.           7 5 2 6 5 1 1;  
     
105.           7 6 1 7 5 1 1;  
     
106.           7 7 1 7 7 1 1];  
     7 m7 M, I, u0 z1 c; m8 Z) J
107.          
     
108. a=addrule(a,rulelist);                %添加模糊规则函数  
     
109. a=setfis(a,'DefuzzMethod','centroid'); %设置模糊推理特性  
     3 P6 C' |4 j7 E- o# M' d
110. writefis(a,'fuzzpid');  %保存模糊推理系统  
       d7 D6 L" I" ^3 j; M/ M
111.   
     
112. a=readfis('fuzzpid');%从磁盘读模糊推理系统  
     
113.   
     0 E: z6 K5 V8 }4 ^* S# M
114. figure(1);  
     ( w8 d. o$ P, C
115. plotmf(a,'input',1);  
     
116. figure(2);  
     ) G2 n$ V' t0 Z7 D* m2 S
117. plotmf(a,'input',2);  
     8 X% h' t& w& b6 p7 y2 ~* Q: R
118. figure(3);  
     
119. plotmf(a,'output',1);  
     , D. W" L" ]- G( _; B- E& b
120. figure(4);  
     
121. plotmf(a,'output',2);  
     
122. figure(5);  
     # m, ?8 p5 o5 w4 u! w1 A! s" Q
123. plotmf(a,'output',3);  
     
124. figure(6);  
     3 Y  P, G; t; |: z+ o" ~
125. plotfis(a);%图像显示模糊推理系统  
     4 O/ q0 D1 x0 U2 x/ ]$ n" x
126.   
     ! `8 L0 M" b& r$ l0 S+ [
127. fuzzy fuzzpid;  
     ) q, \) u3 C, q& k0 e! s
128. showrule(a);  %显示模糊规则函数  
     
129. ruleview fuzzpid;  
     ; H+ z- X" W- d. ~
130.   
     & H, P2 O9 Q. p2 J/ i0 y2 O
131.   
     $ G  K7 P0 M. o; K
132. %%  
     & B0 N0 r2 W/ l, n. g# N8 J- H" O
133. %pid 控制  
     
134. ts=0.001;  
     
135. sys=tf([187],[160 1],'inputdelay',117);  
     
136. dsys=c2d(sys,ts,'tustin');  
     
137. [num den]=tfdata(dsys,'v');  
     
138. u_1=0.0;u_2=0.0;u_3=0;  
     # z2 K  m! ]5 ^: Y6 o$ D# W
139. y_1=0;y_2=0;y_3=0;  
     
140. x=[0 0 0]';  
     
141. error_1=0;  
     
142. e_1=0;  
     
143. ec_1=0;  
     3 b% \" v  @. M
144. kp0=0.4;  
     
145. kd0=1.0;  
     
146. ki0=0.0;  
     
147. for k=1:1:1000  
     6 T2 f1 e- z! Z! t: j3 K
148.     time(k)=k*ts;  
     / Q2 K. G! a3 l  r) x
149.     rin(k)=1;  
     + P  h0 @5 l% J3 F7 Q! u
150.     k_pid=evalfis([e_1 ec_1],a);  
     
151.     kp(k)=kp0+k_pid(1);  
     ! I& v, E: {, b' O/ u, {
152.     ki(k)=ki0+k_pid(2);  
     ( ~* M2 g( V+ I3 D9 B3 L, V
153.     kd(k)=kd0+k_pid(3);  
     
154.     u(k)=kp(k)*x(1)+kd(k)*x(2)+ki(k)*x(3);  
     
155.     if k==300  
     ! s" y1 q3 n" Q% |& t. G2 G
156.         u(k)=u(k)+1;  
       X# {, i) g. x+ t9 X
157.     end  
     # T" M) n0 b2 L' f- [) P
158.     if u(k)>=10  
     
159.         u(k)=10  
     ! `4 m$ R. E" S: t
160.     end  
     / Y+ ~2 N- s5 i! |7 B: ~2 E
161.     if u(k)<=-10  
     
162.         u(k)=-10;  
     9 w; @7 y, R! f( I6 s$ Z
163.     end  
     2 D' y7 ?: k. y  V' H% Y; F
164.     yout(k)=-den(2)*y_1-den(3)*y_2-den(4)*y_3+num(1)*u(k)+num(2)*u_1+num(3)*u_2+num(4)*u_3;  
     
165.     error(k)=rin(k)-yout(k);  
     8 }- I( m1 m7 ^" X2 d
166.     u_3=u_2;  
     6 S0 b. X5 ?6 c6 k
167.     u_2=u_1;  
     
168.     u_1=u(k);  
     
169.       
     ' D4 ^- O) l* Z' D. r- U
170.     y_3=y_2;  
     * G- z4 V9 c( b3 q: _
171.     u_2=y_1;  
     . R& G6 x- g6 A- O) z' V4 M
172.     y_1=yout(k);  
     
173.       
     3 B# D3 P+ f9 |
174.     x(1)=error(k);  
     ( t; B3 W+ h" W  C. E$ m
175.     x(2)=error(k)-error_1;  
     4 o$ l  v" H) S8 C6 {7 t: Y
176.     x(3)=x(3)+error(k);  
     
177.     e_1=x(1);  
     
178.     ec_1=x(2);  
     
179.     error_2=error_1;  
       e9 B7 D6 f$ u2 r/ m- S
180.     error_1=error(k);  
     
181. end  
     ; t+ D$ A) t7 `5 j" G! ^% K: X$ J
182. %%  
     $ e( W* u7 n1 [/ Q# t
183. figure(1);  
     7 I, p) {2 y0 N0 u
184. plot(time,rin,'b',time,yout,'r');  
     
185. xlabel('time(s)');  
     
186. ylabel('rin,yout');  
     - V: c8 e6 n* n; _( U, H
187. %%  
     8 D; Z; R8 @5 C
188. figure(2);  
     9 F/ Q7 B9 l- |) u6 Y3 f/ V' Q
189. plot(time,error,'r');  
     
190. xlabel('time');ylabel('error');  
     4 i& H& A2 z1 e2 S  {  j, X
191. figure(3);  
     
192. plot(time,u,'r');  
     , O& w6 _" [, n- T3 I
193. xlabel('time');ylabel('u');  
     
194. figure(4);  
     
195. plot(time,kp,'r');  
     
196. xlabel('time');  
     
197. ylabel('kp');  
     
198. figure(5);  
     * E4 N/ H+ w, \- [
199. plot(time,ki,'r');  
     ( N3 }# m+ S3 w% h2 _$ \
200. xlabel('time');  
     
201. ylabel('ki');  
     ; T& X  B" f; @9 r( @' M
202. figure(6);  
     ( T7 m/ U9 U4 ^( t* `
203. plot(time,kd,'r');  
     
204. xlabel('time');  
     
205. ylabel('kd');  
     ( ]  u! q6 l/ b1 e; S+ f9 @
206. figure(7);  

复制代码

这个是书本资料和网上都有的一段模糊控制的代码 现在我想要在pscad中调用MATLAB中的这个模糊pid控制的程序，两个输入三个输出 具体应该怎么修改上面的这段代码 还有就是 关于量化因子和比例因子这两个要怎么用 希望各位前辈能指导下 在这里真的非常感谢