求助调用MATLAB中的模糊pid程序修改方法

yyjg123

1. %Fuzzy Tunning PID Control  
   
2. clear all;  
   
3. close all;  
   & h6 ~1 A3 t+ S- K! w2 I* ]
4.   
   
5. a=newfis('fuzzpid');  %新建模糊推理系统  
   
6.   
   
7. a=addvar(a,'input','e',[-3,3]);                        %Parameter e  添加模糊语言变量  
   
8. a=addmf(a,'input',1,'NB','zmf',[-3,-1]);  
   
9. a=addmf(a,'input',1,'NM','trimf',[-3,-2,0]);   %添加  
   
10. a=addmf(a,'input',1,'NS','trimf',[-3,-1,1]);  
    , l( r% }. V+ r8 W. l1 X
11. a=addmf(a,'input',1,'Z','trimf',[-2,0,2]);    % 三角形的隶属函数  
    
12. a=addmf(a,'input',1,'PS','trimf',[-1,1,3]);  
    
13. a=addmf(a,'input',1,'PM','trimf',[0,2,3]);  
    ' O$ S0 \/ h" z" {" j
14. a=addmf(a,'input',1,'PB','smf',[1,3]);  
    1 j6 x3 y& j5 l+ p5 ?
15.   
    
16. a=addvar(a,'input','ec',[-3,3]);                       %Parameter ec  
    
17. a=addmf(a,'input',2,'NB','zmf',[-3,-1]);  
    ' M  h( W& |: {7 H* |) o
18. a=addmf(a,'input',2,'NM','trimf',[-3,-2,0]);  
    , v! ^$ y: U, E& X& k
19. a=addmf(a,'input',2,'NS','trimf',[-3,-1,1]);  
    
20. a=addmf(a,'input',2,'Z','trimf',[-2,0,2]);  
    
21. a=addmf(a,'input',2,'PS','trimf',[-1,1,3]);  
    
22. a=addmf(a,'input',2,'PM','trimf',[0,2,3]);  
    
23. a=addmf(a,'input',2,'PB','smf',[1,3]);  
    
24.   
    
25. a=addvar(a,'output','kp',[-0.3,0.3]);                   %Parameter kp  
    - p7 l) a* o3 ^# q
26. a=addmf(a,'output',1,'NB','zmf',[-0.3,-0.1]);  
    
27. a=addmf(a,'output',1,'NM','trimf',[-0.3,-0.2,0]);  
    
28. a=addmf(a,'output',1,'NS','trimf',[-0.3,-0.1,0.1]);  
    + v! R$ I+ U5 j: o. T6 I+ }$ f
29. a=addmf(a,'output',1,'Z','trimf',[-0.2,0,0.2]);  
    
30. a=addmf(a,'output',1,'PS','trimf',[-0.1,0.1,0.3]);  
    : ]+ m' L. d" \8 M3 X$ T
31. a=addmf(a,'output',1,'PM','trimf',[0,0.2,0.3]);  
    % y$ c0 y* I7 T) G7 A! c
32. a=addmf(a,'output',1,'PB','smf',[0.1,0.3]);  
    2 R7 @( b* i: s  V* l2 Y. `3 ?
33.   
    9 a) O% o/ W) P5 y3 A+ b' n  h
34. a=addvar(a,'output','ki',[-0.06,0.06]);             %Parameter ki  
    8 S6 T' P, D. v5 d
35. a=addmf(a,'output',2,'NB','zmf',[-0.06,-0.02]);  
    
36. a=addmf(a,'output',2,'NM','trimf',[-0.06,-0.04,0]);  
    
37. a=addmf(a,'output',2,'NS','trimf',[-0.06,-0.02,0.02]);  
    
38. a=addmf(a,'output',2,'Z','trimf',[-0.04,0,0.04]);  
    ! l, K5 W* F0 ?. G; G6 J
39. a=addmf(a,'output',2,'PS','trimf',[-0.02,0.02,0.06]);  
    
40. a=addmf(a,'output',2,'PM','trimf',[0,0.04,0.06]);  
    3 n! ~+ r5 B3 ]- G& a- K
41. a=addmf(a,'output',2,'PB','smf',[0.02,0.06]);  
    & o0 @3 C* E5 Z3 ?7 k3 V3 @7 {
42.   
    ) q7 u/ d4 r( b9 h) o, l; u
43. a=addvar(a,'output','kd',[-3,3]);                   %Parameter kp  
    " h. l' [2 k7 x& h# x2 F
44. a=addmf(a,'output',3,'NB','zmf',[-3,-1]);  
    9 a! f, B0 D- ^# {" z8 R
45. a=addmf(a,'output',3,'NM','trimf',[-3,-2,0]);  
    
46. a=addmf(a,'output',3,'NS','trimf',[-3,-1,1]);  
    
47. a=addmf(a,'output',3,'Z','trimf',[-2,0,2]);  
    9 y$ B4 q) L& z8 f! v
48. a=addmf(a,'output',3,'PS','trimf',[-1,1,3]);  
      j4 |5 T; @: n' B) \
49. a=addmf(a,'output',3,'PM','trimf',[0,2,3]);  
    $ }, o" E! ^( U) n% C6 f
50. a=addmf(a,'output',3,'PB','smf',[1,3]);  
      J& r  @! ^! C1 y6 Y7 q4 G
51.   
    1 P! }  N; g5 \0 D4 l
52. rulelist=[1 1 7 1 5 1 1;  
    & a( r+ J; w5 Y& T2 h1 X& o  n
53.              1 2 7 1 3 1 1;  
    
54.           1 3 6 2 1 1 1;  
    
55.           1 4 6 2 1 1 1;  
    , _! D" I$ Q7 O5 |
56.           1 5 5 3 1 1 1;  
    - c- X) g# z4 I* A/ N, O
57.           1 6 4 4 2 1 1;  
      _0 I  q2 r9 u0 d4 h
58.           1 7 4 4 5 1 1;  
    
59.             
    7 d. c) y+ J  H. c5 x& C/ s
60.           2 1 7 1 5 1 1;  
    : O9 i" R! q1 Z
61.           2 2 7 1 3 1 1;  
    , Z: J+ x, q& s3 P) Z- s1 R% B- s
62.           2 3 6 2 1 1 1;  
    8 V$ C8 ^# E7 |! K" H: p
63.           2 4 5 3 2 1 1;  
    
64.           2 5 5 3 2 1 1;  
    
65.           2 6 4 4 3 1 1;  
    0 S5 t2 [6 O6 N9 S$ m
66.           2 7 3 4 4 1 1;  
    ' k3 d0 ?. j" Q8 Y
67.             
    
68.           3 1 6 1 4 1 1;  
    2 F$ Q3 W5 t  B; [9 h! E0 w- ]
69.           3 2 6 2 3 1 1;  
    
70.           3 3 6 3 2 1 1;  
    
71.           3 4 5 3 2 1 1;  
    
72.           3 5 4 4 3 1 1;  
    * R4 M2 ?2 T+ E. k% u' w( f
73.           3 6 3 5 3 1 1;  
    
74.           3 7 3 5 4 1 1;  
    
75.             
    * {9 e) m* X! d
76.           4 1 6 2 4 1 1;  
    / x+ [0 M% @8 _/ f+ y6 b1 r9 ^
77.           4 2 6 2 3 1 1;  
    ( R' M3 t4 w" U! D, D1 S
78.           4 3 5 3 3 1 1;  
    
79.           4 4 4 4 3 1 1;  
    
80.           4 5 3 5 3 1 1;  
    
81.           4 6 2 6 3 1 1;  
    7 j* b- i2 I4 }1 E
82.           4 7 2 6 4 1 1;  
    4 ~$ V  x7 p$ L
83.             
    ' q% m. o" \$ K6 ?% l2 d* e
84.           5 1 5 2 4 1 1;  
    # e6 s( a4 V5 t
85.           5 2 5 3 4 1 1;  
    3 F$ o$ {8 T8 W9 N
86.           5 3 4 4 4 1 1;  
    % p0 K' i  l9 A" _+ W. K
87.           5 4 3 5 4 1 1;  
    0 S6 O$ D. M4 C  i* K+ @8 S
88.           5 5 3 5 4 1 1;  
    0 n; ~: w" x5 x# m% Y& s
89.           5 6 2 6 4 1 1;  
    8 V, d7 C( K+ {! C+ p# @9 J
90.           5 7 2 7 4 1 1;  
    
91.             
    . ?/ q; Y. E7 c1 r- z
92.           6 1 5 4 7 1 1;  
    
93.           6 2 4 4 5 1 1;  
    
94.           6 3 3 5 5 1 1;  
    + X- Z- h( o. I, d# h) ~
95.           6 4 2 5 5 1 1;  
    - v+ [2 y7 z0 J6 ~' ^
96.           6 5 2 6 5 1 1;  
    
97.           6 6 2 7 5 1 1;   
    
98.           6 7 1 7 7 1 1;  
    * W" \: ]" h% V6 b
99.   
    
100.           7 1 4 4 7 1 1;   
     , i- M: q0 K0 ^, v
101.           7 2 4 4 6 1 1;  
     3 {4 P: ]# W# F) J4 Y% `
102.           7 3 2 5 6 1 1;  
     9 D/ @7 s! T" ]* q  I
103.           7 4 2 6 6 1 1;  
     
104.           7 5 2 6 5 1 1;  
     + `, k0 u  m7 V2 u! \$ i  \  Z
105.           7 6 1 7 5 1 1;  
     
106.           7 7 1 7 7 1 1];  
     
107.          
     
108. a=addrule(a,rulelist);                %添加模糊规则函数  
     ' K, J, y$ _- c: G
109. a=setfis(a,'DefuzzMethod','centroid'); %设置模糊推理特性  
     
110. writefis(a,'fuzzpid');  %保存模糊推理系统  
     
111.   
     8 [8 Q# j. i2 I/ H0 S8 M7 f
112. a=readfis('fuzzpid');%从磁盘读模糊推理系统  
     2 j1 H+ g5 ]0 d
113.   
     9 Z) }& `5 N% Y7 b+ W; S
114. figure(1);  
     
115. plotmf(a,'input',1);  
     
116. figure(2);  
     & k* q; [5 e" u
117. plotmf(a,'input',2);  
     / A( U% G4 y* K5 I! M6 D# Q
118. figure(3);  
     
119. plotmf(a,'output',1);  
     
120. figure(4);  
     
121. plotmf(a,'output',2);  
     , Z; B2 p2 ?: ~5 R# t
122. figure(5);  
     
123. plotmf(a,'output',3);  
     8 q( w! o2 o/ K  |' v1 S
124. figure(6);  
     
125. plotfis(a);%图像显示模糊推理系统  
     
126.   
     
127. fuzzy fuzzpid;  
     + f1 k( y" _( x+ j2 m% G) W0 H# y
128. showrule(a);  %显示模糊规则函数  
     
129. ruleview fuzzpid;  
     
130.   
     
131.   
     
132. %%  
     
133. %pid 控制  
     
134. ts=0.001;  
     ; W$ K, f- {7 A' u8 V
135. sys=tf([187],[160 1],'inputdelay',117);  
     . U/ d3 c$ o6 @- b
136. dsys=c2d(sys,ts,'tustin');  
     & p/ b4 T1 i" M
137. [num den]=tfdata(dsys,'v');  
     
138. u_1=0.0;u_2=0.0;u_3=0;  
     3 y( e" T9 @' Y+ o2 t
139. y_1=0;y_2=0;y_3=0;  
     
140. x=[0 0 0]';  
     
141. error_1=0;  
     
142. e_1=0;  
     
143. ec_1=0;  
     * z2 I* d0 ^# T- p$ H
144. kp0=0.4;  
     
145. kd0=1.0;  
     4 P2 v2 r- k! H+ b3 R* I( r
146. ki0=0.0;  
     
147. for k=1:1:1000  
     4 j( b# u2 y5 i3 O$ J
148.     time(k)=k*ts;  
     " o5 R! E6 l4 G. N! E* x7 T( h0 H, }
149.     rin(k)=1;  
     
150.     k_pid=evalfis([e_1 ec_1],a);  
     4 H4 t$ e' C9 X+ e- R9 }
151.     kp(k)=kp0+k_pid(1);  
     
152.     ki(k)=ki0+k_pid(2);  
     0 s$ {1 ?$ B& ]* o
153.     kd(k)=kd0+k_pid(3);  
     
154.     u(k)=kp(k)*x(1)+kd(k)*x(2)+ki(k)*x(3);  
     
155.     if k==300  
     : V- j  [' q$ r& ^" N6 o
156.         u(k)=u(k)+1;  
     " H+ ]  e8 u8 P5 x- j8 t$ o
157.     end  
     
158.     if u(k)>=10  
     $ S" j6 m! d0 J! X/ [( I8 ]
159.         u(k)=10  
     , @9 `# ]( v* F; }0 X; v( S
160.     end  
     
161.     if u(k)<=-10  
     
162.         u(k)=-10;  
     8 w3 h" M& h- B3 k! i# }/ I
163.     end  
     - X1 z+ w; {; P- S* W2 n
164.     yout(k)=-den(2)*y_1-den(3)*y_2-den(4)*y_3+num(1)*u(k)+num(2)*u_1+num(3)*u_2+num(4)*u_3;  
     
165.     error(k)=rin(k)-yout(k);  
     % }2 [+ g- J. S' h: _! C
166.     u_3=u_2;  
     
167.     u_2=u_1;  
     8 O7 I4 T9 J  x: v, d/ X
168.     u_1=u(k);  
     , ?/ V4 e8 v: M3 G) I, h+ C3 c
169.       
     % p1 X, }( j0 j4 y& h9 F  Z/ i
170.     y_3=y_2;  
     
171.     u_2=y_1;  
     
172.     y_1=yout(k);  
     
173.       
     . f1 q2 s6 H- }9 v! D2 ~" z
174.     x(1)=error(k);  
     
175.     x(2)=error(k)-error_1;  
     ) n- d8 a6 X: ~0 j
176.     x(3)=x(3)+error(k);  
     
177.     e_1=x(1);  
     
178.     ec_1=x(2);  
     $ M0 T( D% c3 }7 Z
179.     error_2=error_1;  
     
180.     error_1=error(k);  
     $ U1 T8 j  p0 |: x9 j! u$ E
181. end  
     4 v8 V# G$ g8 a  k+ C6 Z
182. %%  
     ) x0 \2 s- l# Q  N
183. figure(1);  
     * }9 }! L) i3 h- Q( ^9 }( ?
184. plot(time,rin,'b',time,yout,'r');  
     ' T6 c; Y- k! X& _8 r4 C) ^4 k9 L
185. xlabel('time(s)');  
     
186. ylabel('rin,yout');  
     # J- ^: G3 s9 [8 _
187. %%  
       j2 e* ~7 C7 m0 Q7 P7 }% w( q
188. figure(2);  
     
189. plot(time,error,'r');  
     
190. xlabel('time');ylabel('error');  
     # E) e5 \7 i% V% R/ x9 m! n1 [7 p
191. figure(3);  
     * b# u. G7 R/ X  s, N
192. plot(time,u,'r');  
     
193. xlabel('time');ylabel('u');  
     
194. figure(4);  
     
195. plot(time,kp,'r');  
     
196. xlabel('time');  
       e9 t$ k1 B$ X2 g: k
197. ylabel('kp');  
     * s0 Q9 \$ n1 N% B" r
198. figure(5);  
     ( C( ?$ x1 z7 x/ Q" d: E
199. plot(time,ki,'r');  
       I- G+ K8 w5 ~8 t5 U8 A" I- ~
200. xlabel('time');  
     
201. ylabel('ki');  
     ( Y$ T; L5 h3 q
202. figure(6);  
     
203. plot(time,kd,'r');  
     , i0 p' `* S) L5 M
204. xlabel('time');  
     
205. ylabel('kd');  
     0 i6 ^% v/ s4 w2 G0 B: U+ @. d" O
206. figure(7);  

复制代码

这个是书本资料和网上都有的一段模糊控制的代码 现在我想要在pscad中调用MATLAB中的这个模糊pid控制的程序，两个输入三个输出 具体应该怎么修改上面的这段代码 还有就是 关于量化因子和比例因子这两个要怎么用 希望各位前辈能指导下 在这里真的非常感谢