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电力研学论坛»交流社区 › 学术与仿真软件优秀版区 › MATLAB › 求助调用MATLAB中的模糊pid程序修改方法
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[讨论] 求助调用MATLAB中的模糊pid程序修改方法

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yyjg123
  • TA的每日心情
    郁闷
    2017-6-22 20:51

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    [LV.6]常住居民II

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    发表于 2016-10-20 21:45:44 | 显示全部楼层 |阅读模式

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    ×
    1. %Fuzzy Tunning PID Control  
      5 m  P( Y8 ^2 y8 T8 F
    2. clear all;  
      # P6 P8 X. r  d- Z- I* ]. u9 |+ b
    3. close all;  7 _. C. b& j0 d
    4.   3 F% _- G  n) t$ T
    5. a=newfis('fuzzpid');  %新建模糊推理系统  
      $ b" x; `1 ~# K9 }5 ?
    6.   
      / ?' M8 x; e: X  r/ B$ }
    7. a=addvar(a,'input','e',[-3,3]);                        %Parameter e  添加模糊语言变量    ^# A" q5 j" x. l# M0 w
    8. a=addmf(a,'input',1,'NB','zmf',[-3,-1]);  
      3 d$ U6 W/ d' T; V$ e
    9. a=addmf(a,'input',1,'NM','trimf',[-3,-2,0]);   %添加  $ L# A, T# [9 l7 M
    10. a=addmf(a,'input',1,'NS','trimf',[-3,-1,1]);  
      $ j7 [7 v5 [: _8 S' M
    11. a=addmf(a,'input',1,'Z','trimf',[-2,0,2]);    % 三角形的隶属函数  
      1 I3 T( X8 E9 W% @: J7 Z
    12. a=addmf(a,'input',1,'PS','trimf',[-1,1,3]);  $ J6 _3 k. s# u9 N( P/ E
    13. a=addmf(a,'input',1,'PM','trimf',[0,2,3]);  / L' I3 X6 @4 Q- e2 a( H* g
    14. a=addmf(a,'input',1,'PB','smf',[1,3]);  
      " X  A4 W7 C& L; f1 G' {' X# C  l
    15.   
      1 O7 G0 E* M2 z& c* k
    16. a=addvar(a,'input','ec',[-3,3]);                       %Parameter ec  
      2 X4 t& Y& N4 X/ i/ X
    17. a=addmf(a,'input',2,'NB','zmf',[-3,-1]);  0 ^# {. f4 R+ }) N# ~
    18. a=addmf(a,'input',2,'NM','trimf',[-3,-2,0]);  
      / p. G5 E& [- i1 o  I; J9 I
    19. a=addmf(a,'input',2,'NS','trimf',[-3,-1,1]);  : F8 s: e! w9 ?) f- r) @
    20. a=addmf(a,'input',2,'Z','trimf',[-2,0,2]);  ! B+ J7 Q0 N) K% f: K" @% {
    21. a=addmf(a,'input',2,'PS','trimf',[-1,1,3]);  
      1 X% p( R' ~3 N
    22. a=addmf(a,'input',2,'PM','trimf',[0,2,3]);  / P, R3 s) T0 G: y# u
    23. a=addmf(a,'input',2,'PB','smf',[1,3]);  + T% F5 x, @  _. E, i
    24.   / D$ k. Y& |5 X, U0 ~4 @" I
    25. a=addvar(a,'output','kp',[-0.3,0.3]);                   %Parameter kp  7 l( ]; G, B  u6 c* k; c+ r
    26. a=addmf(a,'output',1,'NB','zmf',[-0.3,-0.1]);  . S1 b* R8 n; j2 P
    27. a=addmf(a,'output',1,'NM','trimf',[-0.3,-0.2,0]);  
      ! p; ^( C4 j- G6 h
    28. a=addmf(a,'output',1,'NS','trimf',[-0.3,-0.1,0.1]);  # j& I6 k; G# i2 z* S! ^0 B
    29. a=addmf(a,'output',1,'Z','trimf',[-0.2,0,0.2]);  : S/ q% _' W& u4 T1 M
    30. a=addmf(a,'output',1,'PS','trimf',[-0.1,0.1,0.3]);  : s+ ^$ I$ [$ {# Z
    31. a=addmf(a,'output',1,'PM','trimf',[0,0.2,0.3]);  
      - s7 x  ?# a0 H2 Z" U
    32. a=addmf(a,'output',1,'PB','smf',[0.1,0.3]);  
      1 @6 d4 b( h$ f+ b0 `
    33.   . p. I$ E. v! `, f6 \
    34. a=addvar(a,'output','ki',[-0.06,0.06]);             %Parameter ki  9 v% `+ L# }7 |- h# p+ c
    35. a=addmf(a,'output',2,'NB','zmf',[-0.06,-0.02]);  2 U: g5 ~* Y- }* }6 q% S
    36. a=addmf(a,'output',2,'NM','trimf',[-0.06,-0.04,0]);  / M+ Y1 P0 y: G+ N" s+ x! W) }2 c
    37. a=addmf(a,'output',2,'NS','trimf',[-0.06,-0.02,0.02]);  $ k4 W" b; |2 J* p
    38. a=addmf(a,'output',2,'Z','trimf',[-0.04,0,0.04]);  # n& M1 o6 m( |+ G$ L
    39. a=addmf(a,'output',2,'PS','trimf',[-0.02,0.02,0.06]);  
      - b- W6 q( c2 \: y1 I! z+ `- g% ]
    40. a=addmf(a,'output',2,'PM','trimf',[0,0.04,0.06]);  
      $ n  |2 Z- L5 ~0 V
    41. a=addmf(a,'output',2,'PB','smf',[0.02,0.06]);  
      3 v& S. I. ]" ]+ W/ n& o9 c
    42.   
      7 e+ l3 D3 W% D2 ]) O; j
    43. a=addvar(a,'output','kd',[-3,3]);                   %Parameter kp  0 f# ?  }$ Y& c# }- K
    44. a=addmf(a,'output',3,'NB','zmf',[-3,-1]);  
      7 ^- T* e" Y# P  ~
    45. a=addmf(a,'output',3,'NM','trimf',[-3,-2,0]);  
      5 y" E. _1 F: c# T3 l  Q% T1 w/ Q1 T
    46. a=addmf(a,'output',3,'NS','trimf',[-3,-1,1]);  
      8 B8 |9 p% B3 h7 V
    47. a=addmf(a,'output',3,'Z','trimf',[-2,0,2]);  
      5 A; v& R+ s5 M& {; m: o
    48. a=addmf(a,'output',3,'PS','trimf',[-1,1,3]);  & `* o# a! g& Q! W, V
    49. a=addmf(a,'output',3,'PM','trimf',[0,2,3]);  5 _; \+ `' j- p) s! I+ D" |) c1 }
    50. a=addmf(a,'output',3,'PB','smf',[1,3]);  
      2 A' k3 q7 Y1 U- q
    51.   
      6 X, F) f0 N  X' y( K% u0 q
    52. rulelist=[1 1 7 1 5 1 1;  : P7 k( a- X) U; `
    53.              1 2 7 1 3 1 1;  
        _* h, N) {! U
    54.           1 3 6 2 1 1 1;  
      ' \! F! J: t7 J$ F, N' e9 G, ]6 k
    55.           1 4 6 2 1 1 1;  ( A5 J+ K5 R) t' @5 Z  O8 i# f: }) n" u
    56.           1 5 5 3 1 1 1;  6 D; C1 l6 D5 a( T3 c1 s# x3 n
    57.           1 6 4 4 2 1 1;  
      & W" I& k! a9 j3 j& y! i
    58.           1 7 4 4 5 1 1;  4 i5 J  u7 b3 f- v$ o% E, r% ]
    59.             . |; w4 x+ a$ f5 b+ I4 N: c
    60.           2 1 7 1 5 1 1;  
      & P, l% |3 S" L1 Q2 @
    61.           2 2 7 1 3 1 1;  ! a* `. D! T& ?) B! A/ s/ b  X& ~5 w; M
    62.           2 3 6 2 1 1 1;  * ~* T8 d6 Y; Z: R, m7 y
    63.           2 4 5 3 2 1 1;  
      8 ^1 Z! b3 L( n4 q9 k3 b
    64.           2 5 5 3 2 1 1;  , d( o7 V* y) ]) M, |: i7 g
    65.           2 6 4 4 3 1 1;  $ Z% z& u. u- o. t
    66.           2 7 3 4 4 1 1;  
      7 h: _* a: g+ o
    67.             ( Y0 Y! E7 |* k( N6 E8 T& G
    68.           3 1 6 1 4 1 1;  
      " L4 ^, L3 i7 W- l  K- V) E
    69.           3 2 6 2 3 1 1;  $ }, ]! `, U) n; e
    70.           3 3 6 3 2 1 1;  $ }5 D0 C. t1 z8 a
    71.           3 4 5 3 2 1 1;  
      0 l. z9 R5 S( U. w8 i
    72.           3 5 4 4 3 1 1;  
      ; F6 u/ `$ I/ |' r2 O( c( P, P
    73.           3 6 3 5 3 1 1;  . K5 k) u1 C# \
    74.           3 7 3 5 4 1 1;  3 n/ h6 i$ h* ^$ c
    75.             
      ' G2 l: ~5 U' N+ F! I% w
    76.           4 1 6 2 4 1 1;  1 z+ M3 v3 u5 G2 i( d
    77.           4 2 6 2 3 1 1;  ' D" K% l: t8 i) C: O% F$ y. ?3 Q
    78.           4 3 5 3 3 1 1;  
      0 ^" ^% Z9 F( r  E: H3 q" i' _4 M
    79.           4 4 4 4 3 1 1;  # B+ D. ?% h+ V5 {  M/ l1 p& E
    80.           4 5 3 5 3 1 1;  2 H" y, X2 ?, j) S+ q9 o
    81.           4 6 2 6 3 1 1;  ; r$ m" P! k: L% q/ I
    82.           4 7 2 6 4 1 1;    i: ]8 `& d' j8 @
    83.             
      9 c% v0 s: v  Z- ]
    84.           5 1 5 2 4 1 1;  
      1 p6 a2 K. }3 A7 G5 }
    85.           5 2 5 3 4 1 1;  6 a; O& P' A- P. m9 \9 p: a
    86.           5 3 4 4 4 1 1;  / ?% z) S( T$ t0 q% R7 ^. X$ x
    87.           5 4 3 5 4 1 1;  
      , T4 v% S) H8 `- M' L# j# |0 q' c
    88.           5 5 3 5 4 1 1;  
        b# c0 N/ U" \- W) I* L0 u, L+ s( d' o
    89.           5 6 2 6 4 1 1;  
      4 P$ L- f% ]! N: [' @2 Y
    90.           5 7 2 7 4 1 1;  
      . z: f7 b/ V* H
    91.             3 ]% ^) P  q, n# P' E% z
    92.           6 1 5 4 7 1 1;  
      0 M# L# z: Y7 k7 j! w: P% H, a
    93.           6 2 4 4 5 1 1;  
      4 q) `1 Y7 I4 g9 V$ {% m
    94.           6 3 3 5 5 1 1;  
      & D* o4 s! o: K) P4 {# k: O$ L
    95.           6 4 2 5 5 1 1;  6 }- c. u' Z% x9 |8 }
    96.           6 5 2 6 5 1 1;  8 ?9 f9 K0 t, Z4 j% T, u. V
    97.           6 6 2 7 5 1 1;   
      . y6 [- J% i) h( [
    98.           6 7 1 7 7 1 1;  
      + i$ Y2 r$ w7 j6 }5 e7 A
    99.   
      + q0 P! ]/ |6 a3 W  l8 N7 ]; P
    100.           7 1 4 4 7 1 1;   
      0 y& _3 I5 @! [7 n2 ]  L9 s* V
    101.           7 2 4 4 6 1 1;  
      " ?! [3 S2 \! S' P. R+ [
    102.           7 3 2 5 6 1 1;  7 o% m2 d# c8 o$ S8 t& \/ A
    103.           7 4 2 6 6 1 1;  
      % H3 N' D/ N5 J4 b5 J
    104.           7 5 2 6 5 1 1;  - \! o2 p; X; H5 d1 F+ ]: x2 h
    105.           7 6 1 7 5 1 1;  
      - _6 j/ w& K+ O8 j/ a5 x
    106.           7 7 1 7 7 1 1];  % }# E) p! g/ f5 a& j8 B
    107.          
      9 `  C, f/ @3 M$ \* U
    108. a=addrule(a,rulelist);                %添加模糊规则函数  
      3 ?) B% _- I; F0 z4 L+ F2 S9 y
    109. a=setfis(a,'DefuzzMethod','centroid'); %设置模糊推理特性  0 Z" l! h7 T  {% l$ G* r- o
    110. writefis(a,'fuzzpid');  %保存模糊推理系统  ; t, {: \8 L1 |+ e# Z& {1 U( d: i7 {
    111.   + W3 c! Q8 [! D- e7 N
    112. a=readfis('fuzzpid');%从磁盘读模糊推理系统  - d2 W$ n8 Z: u5 i9 ]0 `
    113.   3 \6 y2 Y3 u6 ]5 ^
    114. figure(1);  4 C2 f! K0 W) o- u5 v" S
    115. plotmf(a,'input',1);  0 X2 W$ w1 l. f; [9 ]. \& v
    116. figure(2);  # X3 W2 N7 {& W3 m
    117. plotmf(a,'input',2);  
      2 u: j) ~" O" p2 y7 `
    118. figure(3);    z6 H! Q8 Z6 ^4 K2 F( t( N5 l4 R
    119. plotmf(a,'output',1);  
      & Z) P4 Y* Z9 i! f3 I5 A, @
    120. figure(4);  
      % }8 R( ~6 d1 v) h5 g7 Q" y2 c- u
    121. plotmf(a,'output',2);  
      & ]: B8 s' M0 O" n/ O# w0 L  J
    122. figure(5);  - ?% @% w9 t4 h9 ^* U- r( L. F
    123. plotmf(a,'output',3);  
      " A4 t, u4 R. z5 I' ]0 p
    124. figure(6);  ) `4 i5 r+ e2 X$ D; |* t/ a# u
    125. plotfis(a);%图像显示模糊推理系统    M! w2 I$ d! U/ l
    126.   : a2 `' \/ l% v( E) Z
    127. fuzzy fuzzpid;  . N, l4 d6 a3 E' M3 |
    128. showrule(a);  %显示模糊规则函数  
      ! G( j  d/ X1 ]9 e$ m" h( t0 u
    129. ruleview fuzzpid;  , R0 o, [/ c. d$ ~' L# E  l
    130.   
      % P. j4 Q  ~- c/ u- L
    131.   
      3 l: D7 d7 C2 \  Y
    132. %%  
      4 h- L" K  {9 e; W( v% @7 I
    133. %pid 控制  - J: P4 K, u% Q* k( G% K1 I
    134. ts=0.001;  
      8 w7 d1 Q, o  h5 C8 m) v% o
    135. sys=tf([187],[160 1],'inputdelay',117);  7 `! h& a+ h4 X% G1 C0 h5 b
    136. dsys=c2d(sys,ts,'tustin');  / \, d" p1 v- u) A; F
    137. [num den]=tfdata(dsys,'v');  
      ; Y1 C6 _8 k0 u; y( P7 s
    138. u_1=0.0;u_2=0.0;u_3=0;  
      : p. A: N$ u1 B, A: F& D
    139. y_1=0;y_2=0;y_3=0;  
      / e2 `" b0 \6 }/ h2 O" e
    140. x=[0 0 0]';  
      * C0 k4 e; s# d* j5 d
    141. error_1=0;  2 ?: _/ s) ?9 o; q1 _) D
    142. e_1=0;  
      3 v+ S" |; m  I# K5 F3 K
    143. ec_1=0;  
      ' M! `  ]# ~0 U3 x  X
    144. kp0=0.4;  
      , h: w! G7 J1 \5 C) U
    145. kd0=1.0;  ) }" F! x+ {) K/ L2 Z( H0 o
    146. ki0=0.0;    c1 J  Y/ L! F6 |! O- t
    147. for k=1:1:1000  4 a& k- W$ @; [0 j$ s0 a
    148.     time(k)=k*ts;  . F6 M/ n* E1 q
    149.     rin(k)=1;  ! j8 U- n+ Y" N9 J% C
    150.     k_pid=evalfis([e_1 ec_1],a);  
      : b3 i. A$ z' E
    151.     kp(k)=kp0+k_pid(1);  
      8 E" d+ K/ W) N  D" [8 G
    152.     ki(k)=ki0+k_pid(2);  
      ) w& q, a! @; M
    153.     kd(k)=kd0+k_pid(3);  
      % b" \: I* R% U# R+ v: z0 J
    154.     u(k)=kp(k)*x(1)+kd(k)*x(2)+ki(k)*x(3);  
      ( X# w7 k) }7 l$ M) l
    155.     if k==300  ' l: z; d! Q" r
    156.         u(k)=u(k)+1;  
      " x& u( v$ X5 F" e
    157.     end  4 }* C0 S0 u* s) Z1 t9 ~* z
    158.     if u(k)>=10  
      3 ^& j" ]% {6 A
    159.         u(k)=10  
      - Y# w! o: ?% i9 j
    160.     end  # d( B  z% R$ _+ @9 L6 W( S
    161.     if u(k)<=-10  * B/ O8 g. k, L
    162.         u(k)=-10;  + h  ]% k; O) J1 I1 ?
    163.     end  
      9 H# Q* m1 K2 p& q& }
    164.     yout(k)=-den(2)*y_1-den(3)*y_2-den(4)*y_3+num(1)*u(k)+num(2)*u_1+num(3)*u_2+num(4)*u_3;  
      8 p" w2 B0 l. [6 C! k/ q
    165.     error(k)=rin(k)-yout(k);  . |/ [" w- S' M1 z. V9 J
    166.     u_3=u_2;  
      & U% k3 k3 G" Z) ?% j. R2 H2 Y
    167.     u_2=u_1;  
      + N+ V6 Q; C& Y
    168.     u_1=u(k);  
      9 a# b( }9 ^2 B
    169.       + O9 n7 g7 B% T* L; q
    170.     y_3=y_2;  
      5 t; k- v4 z  L* P
    171.     u_2=y_1;  . s7 r6 A( ?/ _
    172.     y_1=yout(k);  + E" p2 c1 S! |( S
    173.       . }$ h* C; o# p& x- S. r
    174.     x(1)=error(k);  
      4 _& r% w/ D  Q5 v2 o3 C+ V  }6 b
    175.     x(2)=error(k)-error_1;  . \8 m& y7 H4 d, h
    176.     x(3)=x(3)+error(k);  ; J/ {/ ^6 o0 G" H+ A. n( d4 S
    177.     e_1=x(1);  & `& q6 [. u3 f; x5 _
    178.     ec_1=x(2);  
        ^6 H8 I, t) s, |
    179.     error_2=error_1;  ! d0 Z' y% D4 k$ r$ k: p' |$ e
    180.     error_1=error(k);  
      7 d9 Y: {" W- `8 w: s8 s( R, V9 g
    181. end  
      $ A+ e  S1 p0 {
    182. %%  
      ( Z. O- P+ U( j, I2 p8 Y
    183. figure(1);  6 L: M' c7 @8 w. t+ x: h- O7 n9 w
    184. plot(time,rin,'b',time,yout,'r');  
      " i* G' w' H! A# i5 \+ s, \  A
    185. xlabel('time(s)');  
      3 I' ?7 f) s: D
    186. ylabel('rin,yout');  0 s& D: t7 i# O6 K6 u; @+ A. {( m
    187. %%  
        J+ I, a  ^7 i; @
    188. figure(2);  
      / P2 y. {0 e% f- ^- J& m' E
    189. plot(time,error,'r');  ) P; |2 r+ M9 S, v9 e: g
    190. xlabel('time');ylabel('error');  9 X; z0 ~) g* \( C- c0 J- x  s& d! G
    191. figure(3);  
      % g2 w9 e1 ?/ \1 ^& J4 G
    192. plot(time,u,'r');  
      5 v5 u1 ]  p5 z1 A& b0 j* w* _: f# D
    193. xlabel('time');ylabel('u');  , }+ j* h3 h2 B/ n; U
    194. figure(4);  & q% e8 [1 b. d( ^5 B& [
    195. plot(time,kp,'r');  , v$ c0 R# _2 [  j2 @
    196. xlabel('time');  
      7 v9 g3 D( k9 d8 {
    197. ylabel('kp');  9 S2 Z# `* e" v! Y. ~
    198. figure(5);  ) ^; C$ _( `; y# D6 ^
    199. plot(time,ki,'r');  
      - O( F; L- w* B7 {
    200. xlabel('time');  " B' j0 Z# \. u/ N' z* e" r
    201. ylabel('ki');  
      - B* ]" g  n+ r2 b, Q
    202. figure(6);  
        i& _7 ^% J/ ^8 D) B  }
    203. plot(time,kd,'r');  
      ) N0 ]4 f3 k0 y: G' G! p" y
    204. xlabel('time');  2 z* z5 r7 w2 ?0 Z* @) O( n
    205. ylabel('kd');  
      8 J/ V: g2 c$ g) u( d9 t
    206. figure(7);  
    复制代码
    这个是书本资料和网上都有的一段模糊控制的代码 现在我想要在pscad中调用MATLAB中的这个模糊pid控制的程序，两个输入三个输出 具体应该怎么修改上面的这段代码 还有就是 关于量化因子和比例因子这两个要怎么用 希望各位前辈能指导下 在这里真的非常感谢
    ' ^, h% S5 m2 I5 l9 }7 I
    MATLAB, pscad
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