求助调用MATLAB中的模糊pid程序修改方法

yyjg123

1. %Fuzzy Tunning PID Control  
   2 n! r% C7 j% h3 ~( `
2. clear all;  
   
3. close all;  
   + \0 o2 R" h4 Z- C% [6 G: h# i
4.   
   
5. a=newfis('fuzzpid');  %新建模糊推理系统  
   
6.   
   
7. a=addvar(a,'input','e',[-3,3]);                        %Parameter e  添加模糊语言变量  
   ; B& D$ G% w( b( Y
8. a=addmf(a,'input',1,'NB','zmf',[-3,-1]);  
   
9. a=addmf(a,'input',1,'NM','trimf',[-3,-2,0]);   %添加  
   
10. a=addmf(a,'input',1,'NS','trimf',[-3,-1,1]);  
    9 d+ K7 @6 x/ p* N" G$ Y
11. a=addmf(a,'input',1,'Z','trimf',[-2,0,2]);    % 三角形的隶属函数  
    ' O# q" C; `7 Q
12. a=addmf(a,'input',1,'PS','trimf',[-1,1,3]);  
    
13. a=addmf(a,'input',1,'PM','trimf',[0,2,3]);  
    8 Y; P7 [; G; `: [: C. c
14. a=addmf(a,'input',1,'PB','smf',[1,3]);  
    
15.   
    " \! e2 ^$ q4 E/ D3 y) ~! m
16. a=addvar(a,'input','ec',[-3,3]);                       %Parameter ec  
    
17. a=addmf(a,'input',2,'NB','zmf',[-3,-1]);  
    
18. a=addmf(a,'input',2,'NM','trimf',[-3,-2,0]);  
    
19. a=addmf(a,'input',2,'NS','trimf',[-3,-1,1]);  
    ; q: B% c: l' @/ S7 O" `
20. a=addmf(a,'input',2,'Z','trimf',[-2,0,2]);  
    
21. a=addmf(a,'input',2,'PS','trimf',[-1,1,3]);  
    ( V8 i  F% w! H- g
22. a=addmf(a,'input',2,'PM','trimf',[0,2,3]);  
    
23. a=addmf(a,'input',2,'PB','smf',[1,3]);  
    8 t0 F8 @& q0 u* E! t
24.   
    . K# W7 b4 {- g" y. k! b/ l
25. a=addvar(a,'output','kp',[-0.3,0.3]);                   %Parameter kp  
    - [+ z. Y3 @1 Q7 W- q
26. a=addmf(a,'output',1,'NB','zmf',[-0.3,-0.1]);  
    7 C: [4 Q( l" x  |" ]
27. a=addmf(a,'output',1,'NM','trimf',[-0.3,-0.2,0]);  
    
28. a=addmf(a,'output',1,'NS','trimf',[-0.3,-0.1,0.1]);  
    
29. a=addmf(a,'output',1,'Z','trimf',[-0.2,0,0.2]);  
    8 w1 `* a& k; B' T0 t
30. a=addmf(a,'output',1,'PS','trimf',[-0.1,0.1,0.3]);  
    : Z0 A) x. U2 z+ v6 N' U. Q2 u
31. a=addmf(a,'output',1,'PM','trimf',[0,0.2,0.3]);  
    " _* E3 C5 B6 @3 _
32. a=addmf(a,'output',1,'PB','smf',[0.1,0.3]);  
    ; }! g. g9 R0 }6 @
33.   
    3 A4 V. e* V7 n, p9 {
34. a=addvar(a,'output','ki',[-0.06,0.06]);             %Parameter ki  
    
35. a=addmf(a,'output',2,'NB','zmf',[-0.06,-0.02]);  
    * G' I5 [6 J+ `. d3 X. A
36. a=addmf(a,'output',2,'NM','trimf',[-0.06,-0.04,0]);  
    : y0 l; ~1 W! [& O
37. a=addmf(a,'output',2,'NS','trimf',[-0.06,-0.02,0.02]);  
    9 y  Z: q9 p8 l! s9 u4 l
38. a=addmf(a,'output',2,'Z','trimf',[-0.04,0,0.04]);  
    + B7 g, \. d* u; f( z
39. a=addmf(a,'output',2,'PS','trimf',[-0.02,0.02,0.06]);  
    
40. a=addmf(a,'output',2,'PM','trimf',[0,0.04,0.06]);  
    
41. a=addmf(a,'output',2,'PB','smf',[0.02,0.06]);  
    8 q# u' R3 o" K7 l4 G
42.   
    
43. a=addvar(a,'output','kd',[-3,3]);                   %Parameter kp  
    
44. a=addmf(a,'output',3,'NB','zmf',[-3,-1]);  
    7 F& `) e1 Q1 [* y! w
45. a=addmf(a,'output',3,'NM','trimf',[-3,-2,0]);  
    : b4 d) @- b4 {8 b
46. a=addmf(a,'output',3,'NS','trimf',[-3,-1,1]);  
    
47. a=addmf(a,'output',3,'Z','trimf',[-2,0,2]);  
    ) r6 Z5 j4 x  L
48. a=addmf(a,'output',3,'PS','trimf',[-1,1,3]);  
    1 h/ p$ _1 q  z( o
49. a=addmf(a,'output',3,'PM','trimf',[0,2,3]);  
    3 L/ `+ H" }: ^1 n
50. a=addmf(a,'output',3,'PB','smf',[1,3]);  
    ; M6 _% X1 J6 X8 U8 G3 x
51.   
    # I4 k, z; u  ?$ f) U
52. rulelist=[1 1 7 1 5 1 1;  
    
53.              1 2 7 1 3 1 1;  
    - ?6 F5 `2 {& X/ k' _
54.           1 3 6 2 1 1 1;  
    ( ]/ A; p! ~/ d4 F
55.           1 4 6 2 1 1 1;  
    4 _1 ~# B% T% w" u0 g
56.           1 5 5 3 1 1 1;  
    $ q! t- d6 \) o* t! H8 _  z$ w
57.           1 6 4 4 2 1 1;  
    
58.           1 7 4 4 5 1 1;  
    & C/ d7 q7 {& c& u! N0 i% |
59.             
    ; _& y3 g2 G5 ^
60.           2 1 7 1 5 1 1;  
    
61.           2 2 7 1 3 1 1;  
    
62.           2 3 6 2 1 1 1;  
    
63.           2 4 5 3 2 1 1;  
    ( _* A: I! b2 ~  g# z4 k
64.           2 5 5 3 2 1 1;  
    
65.           2 6 4 4 3 1 1;  
    ! @# J; ?2 e) l! ~8 Z! [$ C; p" L" n
66.           2 7 3 4 4 1 1;  
    9 T. F& g6 [: \+ {
67.             
    6 d! n% E4 a0 j8 A8 z9 w
68.           3 1 6 1 4 1 1;  
    " Q( Q! @* N+ M% p( W2 [
69.           3 2 6 2 3 1 1;  
    
70.           3 3 6 3 2 1 1;  
    % m/ [5 C% u% ?) U6 c; c1 L
71.           3 4 5 3 2 1 1;  
    ; z- j& m$ X4 {: L0 o+ @
72.           3 5 4 4 3 1 1;  
    : n2 g  m, l( R5 @. \8 I) @
73.           3 6 3 5 3 1 1;  
    ; a0 Q9 p0 ?$ L4 E4 i8 c8 t
74.           3 7 3 5 4 1 1;  
    " n. n6 Z4 b* S8 s; \4 z0 x7 q3 a
75.             
    
76.           4 1 6 2 4 1 1;  
    
77.           4 2 6 2 3 1 1;  
    / `* w3 U% B5 G8 e- M
78.           4 3 5 3 3 1 1;  
    & [/ m$ J7 L% t7 E- U: E. y
79.           4 4 4 4 3 1 1;  
    
80.           4 5 3 5 3 1 1;  
    
81.           4 6 2 6 3 1 1;  
    % q& ~0 R6 T! ]# |6 ~$ j
82.           4 7 2 6 4 1 1;  
    
83.             
    
84.           5 1 5 2 4 1 1;  
      Z3 N1 _( g- k0 q& t/ r
85.           5 2 5 3 4 1 1;  
    " w( ?5 C" j: ]7 m3 D: ]5 f
86.           5 3 4 4 4 1 1;  
    + B1 d% ~  L! h! l- O6 u
87.           5 4 3 5 4 1 1;  
    & q  H6 d) J: P, `4 D9 R$ v
88.           5 5 3 5 4 1 1;  
    
89.           5 6 2 6 4 1 1;  
    7 Y8 d( N- ^* J) z( J
90.           5 7 2 7 4 1 1;  
    
91.             
    . o/ _! i. m; o2 G+ X7 [
92.           6 1 5 4 7 1 1;  
    / j0 B8 t! a( F7 z1 l. J
93.           6 2 4 4 5 1 1;  
    
94.           6 3 3 5 5 1 1;  
    
95.           6 4 2 5 5 1 1;  
    # O& d& f+ Q0 \2 ]8 z- s2 {
96.           6 5 2 6 5 1 1;  
    + p6 a" z3 y4 s4 n7 k) Q) ?
97.           6 6 2 7 5 1 1;   
    , z% G( @3 y5 C# T! o) o
98.           6 7 1 7 7 1 1;  
    : }: e0 j' V3 W4 t; A6 j
99.   
    
100.           7 1 4 4 7 1 1;   
     : Z- R& Q7 m' p: u/ S! [1 u
101.           7 2 4 4 6 1 1;  
     
102.           7 3 2 5 6 1 1;  
     
103.           7 4 2 6 6 1 1;  
     
104.           7 5 2 6 5 1 1;  
     
105.           7 6 1 7 5 1 1;  
     
106.           7 7 1 7 7 1 1];  
     ) P7 w" T+ K% R$ k# x$ W
107.          
     + m  y9 C: P0 x5 ]& Z8 L
108. a=addrule(a,rulelist);                %添加模糊规则函数  
     
109. a=setfis(a,'DefuzzMethod','centroid'); %设置模糊推理特性  
     
110. writefis(a,'fuzzpid');  %保存模糊推理系统  
     / ?' V: E, }5 b, Q2 H
111.   
     : k4 m& _" N/ w! h; U( Q
112. a=readfis('fuzzpid');%从磁盘读模糊推理系统  
     
113.   
     7 q8 R2 H. k% i; q  m0 Q
114. figure(1);  
     - f% S6 Q: o5 g' _$ ?6 Q
115. plotmf(a,'input',1);  
     
116. figure(2);  
     
117. plotmf(a,'input',2);  
     
118. figure(3);  
     
119. plotmf(a,'output',1);  
     
120. figure(4);  
     3 H6 k( ~% }8 A* l0 i% S: \
121. plotmf(a,'output',2);  
     
122. figure(5);  
     
123. plotmf(a,'output',3);  
     % p; T8 ?+ l& T- X0 m
124. figure(6);  
     ! b) k$ J' U& r# I3 c
125. plotfis(a);%图像显示模糊推理系统  
     , U" }7 U5 y" L
126.   
     
127. fuzzy fuzzpid;  
     
128. showrule(a);  %显示模糊规则函数  
     
129. ruleview fuzzpid;  
     
130.   
     
131.   
     0 q0 G7 e$ d3 t/ L% t2 N3 i+ k) y+ V
132. %%  
       J- S) V1 P5 I8 w# l
133. %pid 控制  
     ( Y- @+ g; S0 z* W1 g4 \
134. ts=0.001;  
     
135. sys=tf([187],[160 1],'inputdelay',117);  
     6 B3 Z) T" k  l5 P3 U! S
136. dsys=c2d(sys,ts,'tustin');  
     
137. [num den]=tfdata(dsys,'v');  
     4 k0 i  f5 u" e6 {( _! _* \
138. u_1=0.0;u_2=0.0;u_3=0;  
     ' p: @- x& N; D/ y, B( Q
139. y_1=0;y_2=0;y_3=0;  
     
140. x=[0 0 0]';  
     1 ~' z- V6 h( D1 E8 P4 T5 Z$ G
141. error_1=0;  
     3 ^" V' h+ k1 P8 e( M6 |7 V
142. e_1=0;  
     , S0 F9 g4 E1 R  ]
143. ec_1=0;  
     1 t5 v/ [% A! ?1 Z! W; V, f8 s
144. kp0=0.4;  
     
145. kd0=1.0;  
     ( S; |5 u$ r6 b4 T- M
146. ki0=0.0;  
     
147. for k=1:1:1000  
     
148.     time(k)=k*ts;  
     
149.     rin(k)=1;  
     ( T' I" C, z; V- d& I7 f
150.     k_pid=evalfis([e_1 ec_1],a);  
     
151.     kp(k)=kp0+k_pid(1);  
     8 r) E$ t4 K: V' Q6 E3 l" U4 M
152.     ki(k)=ki0+k_pid(2);  
     
153.     kd(k)=kd0+k_pid(3);  
     7 @( }2 D! ^) D1 w5 o
154.     u(k)=kp(k)*x(1)+kd(k)*x(2)+ki(k)*x(3);  
       P" O2 Y/ x6 V; [
155.     if k==300  
     1 V$ B6 Q! A" F; M6 g7 m
156.         u(k)=u(k)+1;  
     7 H/ S6 ^1 m  k& h8 f
157.     end  
     
158.     if u(k)>=10  
     
159.         u(k)=10  
     1 q% A1 e8 M3 N  k/ g# ^' b: W
160.     end  
     
161.     if u(k)<=-10  
     
162.         u(k)=-10;  
     / Y9 h2 Q" H& k& ]
163.     end  
     
164.     yout(k)=-den(2)*y_1-den(3)*y_2-den(4)*y_3+num(1)*u(k)+num(2)*u_1+num(3)*u_2+num(4)*u_3;  
     
165.     error(k)=rin(k)-yout(k);  
     
166.     u_3=u_2;  
     7 X! z2 L* `& B  T1 p' `& I, J
167.     u_2=u_1;  
     
168.     u_1=u(k);  
     $ f4 P" J2 Q) L+ }; n
169.       
     
170.     y_3=y_2;  
     
171.     u_2=y_1;  
     8 Z: X6 X* r3 {
172.     y_1=yout(k);  
     $ |5 R) D( i+ [: Z5 ?: y% w
173.       
     
174.     x(1)=error(k);  
     8 n5 p- v3 r4 ^) ^$ i$ j3 a
175.     x(2)=error(k)-error_1;  
     5 L; b% }1 R7 @9 a2 M, |. ^
176.     x(3)=x(3)+error(k);  
     
177.     e_1=x(1);  
     $ z1 A- E* z/ s( H5 N
178.     ec_1=x(2);  
     
179.     error_2=error_1;  
     & H) H7 x2 W4 d$ M% K8 a# G
180.     error_1=error(k);  
     
181. end  
     6 f# y4 v  G4 e5 v
182. %%  
     & m! _' D; e4 |+ i
183. figure(1);  
     ! L' |. O/ z+ @3 `
184. plot(time,rin,'b',time,yout,'r');  
     
185. xlabel('time(s)');  
     1 F4 T( T% i9 a4 {
186. ylabel('rin,yout');  
     
187. %%  
     . {0 c) L' m% n. ~! p5 T+ d: W
188. figure(2);  
     
189. plot(time,error,'r');  
     4 k8 M3 b1 |6 |$ R, P
190. xlabel('time');ylabel('error');  
     
191. figure(3);  
     ; E: h) B9 ]  B
192. plot(time,u,'r');  
     8 t$ b7 Q9 @* q& [/ u2 _
193. xlabel('time');ylabel('u');  
     0 Z7 l$ F+ X, x9 |* m
194. figure(4);  
     ; n: a$ S6 Q0 J( B% R9 m
195. plot(time,kp,'r');  
     * i/ ]' d$ }' K. Q" m8 @, U4 n' r
196. xlabel('time');  
     
197. ylabel('kp');  
     " T0 K% Z$ k( d
198. figure(5);  
     
199. plot(time,ki,'r');  
     
200. xlabel('time');  
     
201. ylabel('ki');  
     
202. figure(6);  
     
203. plot(time,kd,'r');  
     & R- u* K/ k. P5 k1 d$ j2 m: y
204. xlabel('time');  
     
205. ylabel('kd');  
     
206. figure(7);  

复制代码

这个是书本资料和网上都有的一段模糊控制的代码 现在我想要在pscad中调用MATLAB中的这个模糊pid控制的程序，两个输入三个输出 具体应该怎么修改上面的这段代码 还有就是 关于量化因子和比例因子这两个要怎么用 希望各位前辈能指导下 在这里真的非常感谢
5 B) x! R) R7 {2 {