求助调用MATLAB中的模糊pid程序修改方法

yyjg123

1. %Fuzzy Tunning PID Control  
   : B7 o- v1 p. x$ n
2. clear all;  
   
3. close all;  
   2 Y( q/ @! @9 W, \
4.   
   
5. a=newfis('fuzzpid');  %新建模糊推理系统  
   8 _4 n* Q9 _3 }
6.   
   ; r$ u( l9 `% m% o+ ?9 Y+ ~- |
7. a=addvar(a,'input','e',[-3,3]);                        %Parameter e  添加模糊语言变量  
   / ~; t& H& F" f) S: Q
8. a=addmf(a,'input',1,'NB','zmf',[-3,-1]);  
   
9. a=addmf(a,'input',1,'NM','trimf',[-3,-2,0]);   %添加  
   
10. a=addmf(a,'input',1,'NS','trimf',[-3,-1,1]);  
    
11. a=addmf(a,'input',1,'Z','trimf',[-2,0,2]);    % 三角形的隶属函数  
    
12. a=addmf(a,'input',1,'PS','trimf',[-1,1,3]);  
    
13. a=addmf(a,'input',1,'PM','trimf',[0,2,3]);  
    
14. a=addmf(a,'input',1,'PB','smf',[1,3]);  
    ! `' U; e+ [0 e9 `0 \0 _
15.   
    2 V1 ?' Y+ h8 [% c. D" u  q
16. a=addvar(a,'input','ec',[-3,3]);                       %Parameter ec  
    
17. a=addmf(a,'input',2,'NB','zmf',[-3,-1]);  
      Q  d! v( q( B% x9 \4 W0 @  F
18. a=addmf(a,'input',2,'NM','trimf',[-3,-2,0]);  
    
19. a=addmf(a,'input',2,'NS','trimf',[-3,-1,1]);  
    
20. a=addmf(a,'input',2,'Z','trimf',[-2,0,2]);  
    0 x, P; K! P% F0 \
21. a=addmf(a,'input',2,'PS','trimf',[-1,1,3]);  
    
22. a=addmf(a,'input',2,'PM','trimf',[0,2,3]);  
    4 [9 E+ w3 ?" y+ V) B' m5 a# x% u
23. a=addmf(a,'input',2,'PB','smf',[1,3]);  
    
24.   
    
25. a=addvar(a,'output','kp',[-0.3,0.3]);                   %Parameter kp  
    8 l, g/ m$ E) \+ Y5 D: F# ^
26. a=addmf(a,'output',1,'NB','zmf',[-0.3,-0.1]);  
    
27. a=addmf(a,'output',1,'NM','trimf',[-0.3,-0.2,0]);  
    
28. a=addmf(a,'output',1,'NS','trimf',[-0.3,-0.1,0.1]);  
    8 t9 W8 e" v% I- r; C0 k, i
29. a=addmf(a,'output',1,'Z','trimf',[-0.2,0,0.2]);  
    % H" W- z  [* N! ~# T
30. a=addmf(a,'output',1,'PS','trimf',[-0.1,0.1,0.3]);  
    
31. a=addmf(a,'output',1,'PM','trimf',[0,0.2,0.3]);  
    
32. a=addmf(a,'output',1,'PB','smf',[0.1,0.3]);  
    ; N4 @' ]6 ]& o3 i) y
33.   
    
34. a=addvar(a,'output','ki',[-0.06,0.06]);             %Parameter ki  
    - p0 E' X' ?$ q3 T' q
35. a=addmf(a,'output',2,'NB','zmf',[-0.06,-0.02]);  
    ) u/ e, C( ^6 Y9 ]( h) w- H
36. a=addmf(a,'output',2,'NM','trimf',[-0.06,-0.04,0]);  
    8 `/ D, `( m8 D& x0 v+ ]
37. a=addmf(a,'output',2,'NS','trimf',[-0.06,-0.02,0.02]);  
    $ H0 b$ _" t5 M
38. a=addmf(a,'output',2,'Z','trimf',[-0.04,0,0.04]);  
    ( Y- l! F1 v# t# ?3 ?/ W8 K
39. a=addmf(a,'output',2,'PS','trimf',[-0.02,0.02,0.06]);  
    
40. a=addmf(a,'output',2,'PM','trimf',[0,0.04,0.06]);  
    
41. a=addmf(a,'output',2,'PB','smf',[0.02,0.06]);  
    ) f& Z& P8 b  [) w
42.   
    
43. a=addvar(a,'output','kd',[-3,3]);                   %Parameter kp  
    
44. a=addmf(a,'output',3,'NB','zmf',[-3,-1]);  
    8 U  G" t6 U  A" {* f' ^
45. a=addmf(a,'output',3,'NM','trimf',[-3,-2,0]);  
    
46. a=addmf(a,'output',3,'NS','trimf',[-3,-1,1]);  
    
47. a=addmf(a,'output',3,'Z','trimf',[-2,0,2]);  
    
48. a=addmf(a,'output',3,'PS','trimf',[-1,1,3]);  
    
49. a=addmf(a,'output',3,'PM','trimf',[0,2,3]);  
    / b. l- ~, d3 m: S1 |% F: d; F0 {
50. a=addmf(a,'output',3,'PB','smf',[1,3]);  
    
51.   
    . s& j. H8 t* ~
52. rulelist=[1 1 7 1 5 1 1;  
    . [1 m8 b6 W) E" D& r& Z% {$ |
53.              1 2 7 1 3 1 1;  
    
54.           1 3 6 2 1 1 1;  
    ; H! x0 C" y0 B
55.           1 4 6 2 1 1 1;  
    
56.           1 5 5 3 1 1 1;  
    " @" e2 p: e) T7 l: D
57.           1 6 4 4 2 1 1;  
    ; K! H5 x( a6 H4 }" l2 C
58.           1 7 4 4 5 1 1;  
    
59.             
    
60.           2 1 7 1 5 1 1;  
    
61.           2 2 7 1 3 1 1;  
    7 a0 g+ U/ P. b; S5 i6 P
62.           2 3 6 2 1 1 1;  
    $ N" ^, w+ O2 h; `( g  k/ F
63.           2 4 5 3 2 1 1;  
    8 l- ~( e. F( m% ]
64.           2 5 5 3 2 1 1;  
    0 u9 ?2 L# f; y! S+ ^8 ]4 v
65.           2 6 4 4 3 1 1;  
    * K6 Y8 m9 e9 ]/ U
66.           2 7 3 4 4 1 1;  
    
67.             
    
68.           3 1 6 1 4 1 1;  
    8 p. x3 ?* p7 V  J. Q% ]
69.           3 2 6 2 3 1 1;  
    
70.           3 3 6 3 2 1 1;  
    ' {6 R- t" y7 j- O2 Y+ l
71.           3 4 5 3 2 1 1;  
    
72.           3 5 4 4 3 1 1;  
    
73.           3 6 3 5 3 1 1;  
    
74.           3 7 3 5 4 1 1;  
    & K% I0 m& D1 N$ P9 F( ~$ y
75.             
    0 M- @7 l" I- e% i! S' U3 M* V1 e
76.           4 1 6 2 4 1 1;  
    
77.           4 2 6 2 3 1 1;  
    $ D! s, C% w3 n# D. m
78.           4 3 5 3 3 1 1;  
    4 M" G2 R- D; {$ x0 q
79.           4 4 4 4 3 1 1;  
    3 z/ P' g9 b6 X8 ~6 m/ P1 ^* d2 }0 k
80.           4 5 3 5 3 1 1;  
    ; B8 Z; S( o* c# B: f8 G$ |1 T3 O
81.           4 6 2 6 3 1 1;  
    6 {8 r& t% }8 }
82.           4 7 2 6 4 1 1;  
    
83.             
    2 ~1 M' m5 t9 X5 c
84.           5 1 5 2 4 1 1;  
    " t6 h0 U/ x. p9 m& Z
85.           5 2 5 3 4 1 1;  
    % S4 h3 P3 e9 r- d. R, I- V, w
86.           5 3 4 4 4 1 1;  
    . E6 d# W5 x% r. f( I
87.           5 4 3 5 4 1 1;  
    
88.           5 5 3 5 4 1 1;  
    5 A1 {" h# H% q! V
89.           5 6 2 6 4 1 1;  
    
90.           5 7 2 7 4 1 1;  
    
91.             
    2 `2 A; d' r5 x
92.           6 1 5 4 7 1 1;  
    8 {- E& L+ H% `+ w$ B
93.           6 2 4 4 5 1 1;  
    
94.           6 3 3 5 5 1 1;  
    2 r) H* U; A, ]6 g
95.           6 4 2 5 5 1 1;  
    % c" Y1 S, v/ w
96.           6 5 2 6 5 1 1;  
    0 q/ c. k1 }. ?6 ^* k) o  Q; W
97.           6 6 2 7 5 1 1;   
    
98.           6 7 1 7 7 1 1;  
    ! A* J/ @& }" }
99.   
    3 S0 Y7 u& Q# C5 [; o: X
100.           7 1 4 4 7 1 1;   
     % _9 t& c9 {+ ~: |$ @+ ^  e
101.           7 2 4 4 6 1 1;  
     ' {; d# H+ s) {2 w5 H* F
102.           7 3 2 5 6 1 1;  
     
103.           7 4 2 6 6 1 1;  
     & E( O; Q! h! L( Z, T8 f* P
104.           7 5 2 6 5 1 1;  
     * i* B  u) A) j# s
105.           7 6 1 7 5 1 1;  
     
106.           7 7 1 7 7 1 1];  
     : i. p& b* _: v* T2 s0 C
107.          
     9 x/ T" u4 x8 G
108. a=addrule(a,rulelist);                %添加模糊规则函数  
     ; x7 c' w* c5 J" e
109. a=setfis(a,'DefuzzMethod','centroid'); %设置模糊推理特性  
     
110. writefis(a,'fuzzpid');  %保存模糊推理系统  
     1 P1 Z' v; n5 z9 u
111.   
     
112. a=readfis('fuzzpid');%从磁盘读模糊推理系统  
     ; z& A( t2 O' A4 U+ C
113.   
     
114. figure(1);  
     3 Z8 U8 n( }) v% D* V% R
115. plotmf(a,'input',1);  
     
116. figure(2);  
     ( h/ P# a; @; _' g% F8 K
117. plotmf(a,'input',2);  
     ! ]% X! K* M& a* M5 z4 @2 `3 B
118. figure(3);  
     
119. plotmf(a,'output',1);  
     
120. figure(4);  
     : j) j8 K8 A8 ^8 V$ \$ b
121. plotmf(a,'output',2);  
     ( U/ |/ B) Z. q. O$ p  Y5 d
122. figure(5);  
     8 {+ r2 T* |& @' X; t5 V
123. plotmf(a,'output',3);  
     
124. figure(6);  
     # E* F6 i+ g! [. `& H
125. plotfis(a);%图像显示模糊推理系统  
     ! N  D( i9 Z4 j6 f- ?% F
126.   
     ! u5 Y5 w9 K% n, A- ~) a
127. fuzzy fuzzpid;  
     
128. showrule(a);  %显示模糊规则函数  
     
129. ruleview fuzzpid;  
       }7 Z8 _$ K2 |( ^) [
130.   
     ) ]: U7 S$ j+ t9 x
131.   
     % M) w* V1 V2 f6 t
132. %%  
     : U" W, L/ {: y$ A) J
133. %pid 控制  
     & S( L  A% P3 H  D" T2 O" U) E- F& E# J
134. ts=0.001;  
     
135. sys=tf([187],[160 1],'inputdelay',117);  
     
136. dsys=c2d(sys,ts,'tustin');  
     
137. [num den]=tfdata(dsys,'v');  
     $ S4 B  A6 Z5 T3 P7 e
138. u_1=0.0;u_2=0.0;u_3=0;  
     
139. y_1=0;y_2=0;y_3=0;  
     8 `1 t% c  N% s8 o( \5 L2 I
140. x=[0 0 0]';  
     
141. error_1=0;  
     - m) L2 w. D- ~- x; t/ G: K
142. e_1=0;  
     
143. ec_1=0;  
     " \: N/ y/ G' T4 b( x. V
144. kp0=0.4;  
     % C7 Q7 u& q1 C8 p
145. kd0=1.0;  
     . u1 t! s( D3 c! l* U& [" l
146. ki0=0.0;  
     $ @% j; ~4 N- U4 O0 V3 M
147. for k=1:1:1000  
     
148.     time(k)=k*ts;  
     5 ]* `* ^4 f& F1 q* v  i9 V& Q
149.     rin(k)=1;  
     
150.     k_pid=evalfis([e_1 ec_1],a);  
     8 l. o1 ?4 K$ B/ Z
151.     kp(k)=kp0+k_pid(1);  
     
152.     ki(k)=ki0+k_pid(2);  
     
153.     kd(k)=kd0+k_pid(3);  
     . h/ E' g! R& R! {8 k
154.     u(k)=kp(k)*x(1)+kd(k)*x(2)+ki(k)*x(3);  
     
155.     if k==300  
     & H' v0 x+ E/ }
156.         u(k)=u(k)+1;  
     
157.     end  
     
158.     if u(k)>=10  
     
159.         u(k)=10  
     
160.     end  
     
161.     if u(k)<=-10  
     
162.         u(k)=-10;  
     ! e7 V2 p9 J& c( ^( l4 |% I' K
163.     end  
     
164.     yout(k)=-den(2)*y_1-den(3)*y_2-den(4)*y_3+num(1)*u(k)+num(2)*u_1+num(3)*u_2+num(4)*u_3;  
     
165.     error(k)=rin(k)-yout(k);  
     5 Q6 ^" e& j6 V8 g* s
166.     u_3=u_2;  
     
167.     u_2=u_1;  
     
168.     u_1=u(k);  
     0 n9 H- s. z8 ], z/ E# m9 `1 K
169.       
     
170.     y_3=y_2;  
     
171.     u_2=y_1;  
     
172.     y_1=yout(k);  
     
173.       
     ' x! f+ [8 n# \2 Q! h
174.     x(1)=error(k);  
     # i. a# n2 }, O, O% j  s- ~! W
175.     x(2)=error(k)-error_1;  
     $ }: W8 ~; b% x5 r. N! f7 ]
176.     x(3)=x(3)+error(k);  
     6 w: Z, Y+ y( S* @9 c4 ]
177.     e_1=x(1);  
     
178.     ec_1=x(2);  
     5 y7 C7 K+ K  Y) [2 M% Y# V8 B8 ~
179.     error_2=error_1;  
     
180.     error_1=error(k);  
     
181. end  
     
182. %%  
     / [. H0 H& B3 N% {7 Z5 D2 Q
183. figure(1);  
     4 k: n  V' V  f& E) E8 }* S
184. plot(time,rin,'b',time,yout,'r');  
     6 `2 G* g. O3 Y1 v3 ^
185. xlabel('time(s)');  
     
186. ylabel('rin,yout');  
     
187. %%  
     
188. figure(2);  
     8 O- |4 v( j3 p: i0 ^2 }
189. plot(time,error,'r');  
     / i" m' g9 z( h
190. xlabel('time');ylabel('error');  
     5 h1 {2 y) V+ \+ M
191. figure(3);  
     
192. plot(time,u,'r');  
     * Z7 ]( u( \9 Y6 f/ i
193. xlabel('time');ylabel('u');  
     5 Y$ Z$ f" @- S; |1 ?. ~! Y4 M
194. figure(4);  
     ( {+ Z( W" g9 r/ A. ^
195. plot(time,kp,'r');  
     
196. xlabel('time');  
     
197. ylabel('kp');  
     % N0 E, m( P5 x3 L
198. figure(5);  
     
199. plot(time,ki,'r');  
     
200. xlabel('time');  
     7 A; `& ~6 j) f7 O+ X  \( F  }) @
201. ylabel('ki');  
     9 E* Q' s1 W4 f) f5 A1 r0 g* ^
202. figure(6);  
     
203. plot(time,kd,'r');  
       h, u( D6 t6 e/ u- t& @
204. xlabel('time');  
     , `: g, d! u& l
205. ylabel('kd');  
     
206. figure(7);  

复制代码

这个是书本资料和网上都有的一段模糊控制的代码 现在我想要在pscad中调用MATLAB中的这个模糊pid控制的程序，两个输入三个输出 具体应该怎么修改上面的这段代码 还有就是 关于量化因子和比例因子这两个要怎么用 希望各位前辈能指导下 在这里真的非常感谢
& q- r6 U3 ]9 H0 I! S