Simulink 模糊PID（CC，推荐阅读）

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最近很多人问我关于模糊PID的问题，我就把模糊PID的问题综合了一下，希望对大家有所帮助。
9 l1 m9 e! k# k, Q" f' C0 _一、模糊PID就是指自适应模糊PID吗？
( A/ j# A" q( e# x% b. J不是，通常模糊控制和PID控制结合的方式有以下几种：
1、大误差范围内采用模糊控制，小误差范围内转换成PID控制的模糊PID开关切换控制。
2、PID控制与模糊控制并联而成的混合型模糊PID控制。
  t5 T' O0 _' A" P% C3、利用模糊控制器在线整定PID控制器参数的自适应模糊PID控制。
. b  K  B8 s( @0 _5 \, B: T一般用1和3比较多，MATLAB自带的水箱液位控制tank采用的就是开关切换控制。由于自适应模糊PID控制效果更加良好，而且大多数人选用自适应模糊PID控制器，所以在这里主要指自适应模糊PID控制器。
: n; U! x4 v* F. z二、自适应模糊PID的概念
根据PID控制器的三个参数与偏差e和偏差的变化ec之间的模糊关系，在运行时不断检测e及ec，通过事先确定的关系，利用模糊推理的方法，在线修改PID控制器的三个参数，让PID参数可自整定。就我的理解而言，它最终还是一个PID控制器，但是因为参数可自动调整的缘故，所以也能解决不少一般的非线性问题，但是假如系统的非线性、不确定性很严重时，那模糊PID的控制效果就会不理想啦。
6 t2 R' ~# Y6 e' m# {三、模糊PID控制规则是怎么定的？
( ^4 `1 E' l, B0 u, Y9 Q) y1 u7 N这个控制规则当然很重要，一般经验：
4 Y9 ], m' c5 @/ G(1)当e较大时，为使系统具有较好的跟踪性能，应取较大的Kp与较小的Kd，同时为避免系统响应出现较大的超调，应对积分作用加以限制，通常取Ki=0。
(2)当e处于中等大小时，为使系统响应具有较小的超调，Kp应取得小些。在这种情况下，Kd的取值对系统响应的影响较大，Ki的取值要适当。
6 T( ]  N4 F6 G% F; M; n8 ~(3)当e较小时，为使系统具有较好的稳定性能，Kp与Ki均应取得大些，同时为避免系统在设定值附近出现振荡，Kd值的选择根据|ec|值较大时，Kd取较小值，通常Kd为中等大小。
另外主要还得根据系统本身的特性和你自己的经验来整定，当然你先得弄明白PID三个参数Kp，Ki，Kd各自的作用，尤其对于你控制的这个系统。
0 ]3 T5 `! G0 s四、量化因子Ke，Kec，Ku该如何确定？
有个一般的公式：Ke=n/e(max),Kec=m/ec(max),Ku=u(max)/l。n,m,l分别为Ke，Kec，Ku的量化等级，一般可取6或7。e(max),ec(max),u(max)分别为误差，误差变化率，控制输出的论域。不过通过我实际的调试，有时候这些公式并不好使。所以我一般都采用凑试法，根据你的经验，先确定Ku，这个直接关系着你的输出是发散的还是收敛的。再确定Ke，这个直接关系着输出的稳态误差响应。最后确定Kec，前面两个参数确定好了，这个应该也不会难了。
9 G: ^" Z* f2 x9 [: P, K五、在仿真的时候会出现刚开始仿真的时候时间进度很慢，从e-10次方等等开始，该怎么解决？
: v5 r, M$ E1 C这时候肯定会有许多人跳出来说是步长的问题，等你改完步长，能运行了，一看结果，惨不忍睹！我只能说这个情况有可能是你的参数有错误，但如果各项参数是正确的前提下，你可以在方框图里面加饱和输出模块或者改变阶跃信号的sample time，让不从0开始或者加个延迟模块或者加零阶保持器看看……
六、仿真到一半的时候仿真不动了是什么原因？
- i% G/ {) ]2 J" k- p: [1 V: A仿真图形很有可能发散了，加个零阶保持器，饱和输出模块看看效果。改变Ke，Kec，Ku的参数。
七、仿真图形怎么反了？
" s5 |7 w  u. K) s) u把Ku里面的参数改变一下符号，比如说从正变为负。模糊PID的话改变Kp的就可以。
八、还有人问我为什么有的自适应模糊PID里有相加的模块而有的没有？
3 u8 M5 L6 b4 {; L6 F. O3 f相加的是与PID的初值相加。最后出来的各项参数Kp=△Kp+Kp0，Ki=△Ki+Ki0，Kd=△Kd+Kd0。Kp0，Ki0，Kd0分别为PID的初值。有的系统并没有设定PID的初值。
九、我照着论文搭建的，什么都是正确的，为什么最后就是结果不对？
你修改下参数或者重新搭建一遍。哪一点出了点小问题，都有可能导致失败。
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学习了，谢谢楼主！