求助调用MATLAB中的模糊pid程序修改方法

yyjg123

1. %Fuzzy Tunning PID Control  
   1 x4 z% {9 @3 x
2. clear all;  
   
3. close all;  
   
4.   
   
5. a=newfis('fuzzpid');  %新建模糊推理系统  
   + {' K6 C9 u) |0 D! b
6.   
   . {- ~3 l" T' k4 H: ~& V0 k; d+ W
7. a=addvar(a,'input','e',[-3,3]);                        %Parameter e  添加模糊语言变量  
   
8. a=addmf(a,'input',1,'NB','zmf',[-3,-1]);  
   
9. a=addmf(a,'input',1,'NM','trimf',[-3,-2,0]);   %添加  
   7 u% O  [6 x# u# J" [( }
10. a=addmf(a,'input',1,'NS','trimf',[-3,-1,1]);  
    & y7 _9 {, e# u, `
11. a=addmf(a,'input',1,'Z','trimf',[-2,0,2]);    % 三角形的隶属函数  
    
12. a=addmf(a,'input',1,'PS','trimf',[-1,1,3]);  
    : s+ i8 X% m/ o% s4 L  Q/ r
13. a=addmf(a,'input',1,'PM','trimf',[0,2,3]);  
    
14. a=addmf(a,'input',1,'PB','smf',[1,3]);  
    
15.   
    - S5 @' {/ _5 Y5 A
16. a=addvar(a,'input','ec',[-3,3]);                       %Parameter ec  
    
17. a=addmf(a,'input',2,'NB','zmf',[-3,-1]);  
    4 \& r+ H& ?/ F; k7 ?' b
18. a=addmf(a,'input',2,'NM','trimf',[-3,-2,0]);  
    
19. a=addmf(a,'input',2,'NS','trimf',[-3,-1,1]);  
    5 T) H2 B$ t& x* [7 C3 P
20. a=addmf(a,'input',2,'Z','trimf',[-2,0,2]);  
    5 A9 ?4 y% P" n* @
21. a=addmf(a,'input',2,'PS','trimf',[-1,1,3]);  
    ( c2 {) ]2 J& V$ m# j# g5 w  `  _7 S
22. a=addmf(a,'input',2,'PM','trimf',[0,2,3]);  
    
23. a=addmf(a,'input',2,'PB','smf',[1,3]);  
    ! h) @. {3 Z. M! g# m
24.   
    + R, k: J! ^2 M
25. a=addvar(a,'output','kp',[-0.3,0.3]);                   %Parameter kp  
    ; B8 d  z( g' M6 f/ @1 y( Q/ b0 n4 j) ?
26. a=addmf(a,'output',1,'NB','zmf',[-0.3,-0.1]);  
    
27. a=addmf(a,'output',1,'NM','trimf',[-0.3,-0.2,0]);  
    
28. a=addmf(a,'output',1,'NS','trimf',[-0.3,-0.1,0.1]);  
    ' h( r9 b' u) X/ {7 t5 i
29. a=addmf(a,'output',1,'Z','trimf',[-0.2,0,0.2]);  
    
30. a=addmf(a,'output',1,'PS','trimf',[-0.1,0.1,0.3]);  
    5 u. Y& W0 o0 u7 m! z
31. a=addmf(a,'output',1,'PM','trimf',[0,0.2,0.3]);  
    ! I& B0 n6 b( Z$ F9 S0 M; @
32. a=addmf(a,'output',1,'PB','smf',[0.1,0.3]);  
    
33.   
    + a" Q3 D; x( e& y
34. a=addvar(a,'output','ki',[-0.06,0.06]);             %Parameter ki  
    ) i6 G5 v* Q9 T4 u3 ]
35. a=addmf(a,'output',2,'NB','zmf',[-0.06,-0.02]);  
    
36. a=addmf(a,'output',2,'NM','trimf',[-0.06,-0.04,0]);  
    
37. a=addmf(a,'output',2,'NS','trimf',[-0.06,-0.02,0.02]);  
    
38. a=addmf(a,'output',2,'Z','trimf',[-0.04,0,0.04]);  
    8 v, l' B; g" h$ _4 V# [
39. a=addmf(a,'output',2,'PS','trimf',[-0.02,0.02,0.06]);  
    
40. a=addmf(a,'output',2,'PM','trimf',[0,0.04,0.06]);  
    ' o$ a$ Y- d8 v. S4 v
41. a=addmf(a,'output',2,'PB','smf',[0.02,0.06]);  
    4 r! K0 S. [$ G- `8 ~( y) p
42.   
    9 i8 U0 R1 {' `$ E+ ^
43. a=addvar(a,'output','kd',[-3,3]);                   %Parameter kp  
    2 _4 k: d) g  h; A5 i
44. a=addmf(a,'output',3,'NB','zmf',[-3,-1]);  
    ; y: }6 @: R6 W/ C/ A. f7 d+ r2 P
45. a=addmf(a,'output',3,'NM','trimf',[-3,-2,0]);  
    * W! f2 X% |8 Z0 a# x7 b' B
46. a=addmf(a,'output',3,'NS','trimf',[-3,-1,1]);  
    ; ]1 j. y  ^( O% R/ o' o
47. a=addmf(a,'output',3,'Z','trimf',[-2,0,2]);  
    # H9 S; E' f4 E1 a3 s* K0 O1 X! e
48. a=addmf(a,'output',3,'PS','trimf',[-1,1,3]);  
    
49. a=addmf(a,'output',3,'PM','trimf',[0,2,3]);  
    ) Q; @  G! _7 ]7 [
50. a=addmf(a,'output',3,'PB','smf',[1,3]);  
    5 G6 B# G3 }: ?/ q( X- D0 T1 L, F! H
51.   
    8 {9 ?. }- A+ M$ l+ V( j- K/ _$ Y
52. rulelist=[1 1 7 1 5 1 1;  
    
53.              1 2 7 1 3 1 1;  
    $ Q# g+ C' c# j( M2 [
54.           1 3 6 2 1 1 1;  
    3 f  O3 g/ x4 j; e2 _
55.           1 4 6 2 1 1 1;  
    7 G6 m( ^& l# G' S0 ]; w! n
56.           1 5 5 3 1 1 1;  
    9 X1 {: N$ T- Z5 q2 a4 H8 I; j
57.           1 6 4 4 2 1 1;  
    . a4 M3 L$ [! `& ~( |+ n9 K5 R
58.           1 7 4 4 5 1 1;  
    1 x3 X: J/ m. x1 f" J7 R
59.             
    % j- h2 G& K8 X: o6 E
60.           2 1 7 1 5 1 1;  
    
61.           2 2 7 1 3 1 1;  
    
62.           2 3 6 2 1 1 1;  
    
63.           2 4 5 3 2 1 1;  
    ( Y1 c( N; q$ c0 b
64.           2 5 5 3 2 1 1;  
    
65.           2 6 4 4 3 1 1;  
    ' w! _$ l; b1 C8 X& A; G
66.           2 7 3 4 4 1 1;  
    
67.             
    ' j: n- L( m0 g$ Z6 d: J
68.           3 1 6 1 4 1 1;  
    
69.           3 2 6 2 3 1 1;  
    
70.           3 3 6 3 2 1 1;  
    
71.           3 4 5 3 2 1 1;  
    
72.           3 5 4 4 3 1 1;  
    8 j3 r& i  b% v  j: y4 H
73.           3 6 3 5 3 1 1;  
    2 [9 m5 z! f% |4 A: u
74.           3 7 3 5 4 1 1;  
    
75.             
    # ~( b$ e) P9 o+ _
76.           4 1 6 2 4 1 1;  
    
77.           4 2 6 2 3 1 1;  
    / C* Z, ~3 _0 [. f& U
78.           4 3 5 3 3 1 1;  
    
79.           4 4 4 4 3 1 1;  
    + A7 A; K9 Y! m
80.           4 5 3 5 3 1 1;  
    
81.           4 6 2 6 3 1 1;  
    
82.           4 7 2 6 4 1 1;  
    
83.             
    
84.           5 1 5 2 4 1 1;  
    9 N' r& n- d8 `3 Q
85.           5 2 5 3 4 1 1;  
    
86.           5 3 4 4 4 1 1;  
    
87.           5 4 3 5 4 1 1;  
    
88.           5 5 3 5 4 1 1;  
    
89.           5 6 2 6 4 1 1;  
    
90.           5 7 2 7 4 1 1;  
    . P) s# }* \' M* b' y: D; m
91.             
    9 @1 ~! n7 _- Q- a# S% f, T0 q8 c1 o
92.           6 1 5 4 7 1 1;  
    5 p* V6 Z- |  z
93.           6 2 4 4 5 1 1;  
    
94.           6 3 3 5 5 1 1;  
    " S: u  \) d  I
95.           6 4 2 5 5 1 1;  
    
96.           6 5 2 6 5 1 1;  
    
97.           6 6 2 7 5 1 1;   
    
98.           6 7 1 7 7 1 1;  
    
99.   
    
100.           7 1 4 4 7 1 1;   
     
101.           7 2 4 4 6 1 1;  
     
102.           7 3 2 5 6 1 1;  
     
103.           7 4 2 6 6 1 1;  
     
104.           7 5 2 6 5 1 1;  
     
105.           7 6 1 7 5 1 1;  
     
106.           7 7 1 7 7 1 1];  
     
107.          
     
108. a=addrule(a,rulelist);                %添加模糊规则函数  
     ' [2 k) d. h! b
109. a=setfis(a,'DefuzzMethod','centroid'); %设置模糊推理特性  
     + W6 D( B* q5 u+ H, m% f9 Q$ r
110. writefis(a,'fuzzpid');  %保存模糊推理系统  
     
111.   
     
112. a=readfis('fuzzpid');%从磁盘读模糊推理系统  
     0 d+ u$ Q- N$ E% {, A! }) Q& M" J
113.   
     
114. figure(1);  
     8 n) q6 _- R9 ?* J* j
115. plotmf(a,'input',1);  
     
116. figure(2);  
     
117. plotmf(a,'input',2);  
     . L; i2 w" B$ j9 A) k
118. figure(3);  
     3 B# Y' w! i+ ]/ p& R
119. plotmf(a,'output',1);  
     : k+ }4 Q/ G8 M, j; Z
120. figure(4);  
     
121. plotmf(a,'output',2);  
     
122. figure(5);  
     
123. plotmf(a,'output',3);  
     ) \' f5 c: r0 w
124. figure(6);  
     
125. plotfis(a);%图像显示模糊推理系统  
     * h4 _7 y' N* W  l" S/ [* H) h
126.   
     
127. fuzzy fuzzpid;  
     & ?3 k. O5 [+ e" ]
128. showrule(a);  %显示模糊规则函数  
     ' o4 T" [) w9 I' e( B
129. ruleview fuzzpid;  
     
130.   
     2 I" x4 z' v+ t0 f) Z. c3 v/ w4 X/ I( R
131.   
     
132. %%  
     + c2 N7 n2 J2 U9 c) Q
133. %pid 控制  
     
134. ts=0.001;  
     + f# v) K  _' K8 W# i" `
135. sys=tf([187],[160 1],'inputdelay',117);  
     
136. dsys=c2d(sys,ts,'tustin');  
     . g/ Q3 I5 i6 |& _
137. [num den]=tfdata(dsys,'v');  
     
138. u_1=0.0;u_2=0.0;u_3=0;  
     - Y5 ^  _& @; e
139. y_1=0;y_2=0;y_3=0;  
     
140. x=[0 0 0]';  
     ) J9 D, ?5 H- E8 Y8 S, }! Y
141. error_1=0;  
     + k) s9 u$ ~+ y4 D
142. e_1=0;  
     
143. ec_1=0;  
     ! n$ A3 [  A$ Z1 K
144. kp0=0.4;  
     
145. kd0=1.0;  
     3 S7 }1 i  r1 Y5 W0 E- P
146. ki0=0.0;  
     
147. for k=1:1:1000  
     
148.     time(k)=k*ts;  
     
149.     rin(k)=1;  
     % d2 J8 s1 J/ G* k$ w" D
150.     k_pid=evalfis([e_1 ec_1],a);  
     % u- V. F; E2 p5 U, {. |
151.     kp(k)=kp0+k_pid(1);  
     
152.     ki(k)=ki0+k_pid(2);  
     
153.     kd(k)=kd0+k_pid(3);  
     
154.     u(k)=kp(k)*x(1)+kd(k)*x(2)+ki(k)*x(3);  
     
155.     if k==300  
       ~- g6 i9 W  C2 Z. @* L) Z
156.         u(k)=u(k)+1;  
     
157.     end  
     
158.     if u(k)>=10  
     
159.         u(k)=10  
     
160.     end  
     
161.     if u(k)<=-10  
     
162.         u(k)=-10;  
     " Z& ^2 w( Z" A/ z; h5 J
163.     end  
     
164.     yout(k)=-den(2)*y_1-den(3)*y_2-den(4)*y_3+num(1)*u(k)+num(2)*u_1+num(3)*u_2+num(4)*u_3;  
     
165.     error(k)=rin(k)-yout(k);  
     
166.     u_3=u_2;  
     # j9 B/ m. |* v8 P; @  y
167.     u_2=u_1;  
     0 v2 \7 Q- i6 l# x! U; }2 P* d
168.     u_1=u(k);  
     6 I! L1 J2 ?% i8 x" e
169.       
     
170.     y_3=y_2;  
     0 U( k% e9 \* y# U! s
171.     u_2=y_1;  
     
172.     y_1=yout(k);  
     2 ~, p& |& ?2 S% @. B1 n' H, a) b
173.       
     / Y$ N* L6 |9 d1 ^( _5 W1 R
174.     x(1)=error(k);  
     
175.     x(2)=error(k)-error_1;  
     
176.     x(3)=x(3)+error(k);  
     
177.     e_1=x(1);  
     
178.     ec_1=x(2);  
     # a; G* {& }# b* r6 M
179.     error_2=error_1;  
     ) W  D# ^) X/ j, F* W, n: j
180.     error_1=error(k);  
     & E- A2 ?3 x' d" a
181. end  
     7 e+ w( P8 C0 p
182. %%  
     7 U! }9 ^/ I* I+ c; F5 }
183. figure(1);  
     4 F/ \7 T8 ~# e5 q# p
184. plot(time,rin,'b',time,yout,'r');  
     
185. xlabel('time(s)');  
     ) d' E9 u* _" a) b/ j8 {, @$ Y3 A
186. ylabel('rin,yout');  
     
187. %%  
     
188. figure(2);  
     6 [3 l' b0 W/ Q1 h( s) D) l
189. plot(time,error,'r');  
     
190. xlabel('time');ylabel('error');  
     
191. figure(3);  
     
192. plot(time,u,'r');  
     
193. xlabel('time');ylabel('u');  
       e" b- P7 ^& }  v( \
194. figure(4);  
     
195. plot(time,kp,'r');  
     
196. xlabel('time');  
     
197. ylabel('kp');  
     
198. figure(5);  
     2 ~4 G- R3 K6 z
199. plot(time,ki,'r');  
     
200. xlabel('time');  
     6 f* F  x1 h; ^: L' T
201. ylabel('ki');  
     ' i7 d, o+ R" x' L/ `' A
202. figure(6);  
     
203. plot(time,kd,'r');  
     * X; G6 Z7 U+ Z; e
204. xlabel('time');  
     ) r+ b3 B9 N5 p" d! K9 f. p
205. ylabel('kd');  
     
206. figure(7);  

复制代码

这个是书本资料和网上都有的一段模糊控制的代码 现在我想要在pscad中调用MATLAB中的这个模糊pid控制的程序，两个输入三个输出 具体应该怎么修改上面的这段代码 还有就是 关于量化因子和比例因子这两个要怎么用 希望各位前辈能指导下 在这里真的非常感谢