求助调用MATLAB中的模糊pid程序修改方法

yyjg123

1. %Fuzzy Tunning PID Control  
   
2. clear all;  
   
3. close all;  
   / Y) z5 ]) L4 _% V) C3 l* }
4.   
   . S) d7 l; e! y$ I1 \
5. a=newfis('fuzzpid');  %新建模糊推理系统  
   
6.   
   % b. R* a& J- a" }' Q# ?% `: U
7. a=addvar(a,'input','e',[-3,3]);                        %Parameter e  添加模糊语言变量  
   
8. a=addmf(a,'input',1,'NB','zmf',[-3,-1]);  
   
9. a=addmf(a,'input',1,'NM','trimf',[-3,-2,0]);   %添加  
   
10. a=addmf(a,'input',1,'NS','trimf',[-3,-1,1]);  
    
11. a=addmf(a,'input',1,'Z','trimf',[-2,0,2]);    % 三角形的隶属函数  
    
12. a=addmf(a,'input',1,'PS','trimf',[-1,1,3]);  
    8 m$ A( E& |; p7 i. C
13. a=addmf(a,'input',1,'PM','trimf',[0,2,3]);  
    5 m2 L' z" w# ^, q4 `
14. a=addmf(a,'input',1,'PB','smf',[1,3]);  
    / P) u- p$ k) a% X7 a, [" Z3 t
15.   
    ( N5 |& \5 w7 t/ b9 p2 T
16. a=addvar(a,'input','ec',[-3,3]);                       %Parameter ec  
    
17. a=addmf(a,'input',2,'NB','zmf',[-3,-1]);  
    0 A, w! \* B5 ^2 X, n
18. a=addmf(a,'input',2,'NM','trimf',[-3,-2,0]);  
    6 F( Q% |# a4 d/ {! y0 w
19. a=addmf(a,'input',2,'NS','trimf',[-3,-1,1]);  
    
20. a=addmf(a,'input',2,'Z','trimf',[-2,0,2]);  
    ) `: w. E" m9 `% _
21. a=addmf(a,'input',2,'PS','trimf',[-1,1,3]);  
    
22. a=addmf(a,'input',2,'PM','trimf',[0,2,3]);  
    2 Q: c% O) J: q
23. a=addmf(a,'input',2,'PB','smf',[1,3]);  
    " r2 |& e: V+ ]' e$ o
24.   
    
25. a=addvar(a,'output','kp',[-0.3,0.3]);                   %Parameter kp  
    
26. a=addmf(a,'output',1,'NB','zmf',[-0.3,-0.1]);  
    , `( k0 ?0 V$ x7 a- o1 L" S* z
27. a=addmf(a,'output',1,'NM','trimf',[-0.3,-0.2,0]);  
    
28. a=addmf(a,'output',1,'NS','trimf',[-0.3,-0.1,0.1]);  
    ! c# r6 B- d, `1 s# _* M
29. a=addmf(a,'output',1,'Z','trimf',[-0.2,0,0.2]);  
    
30. a=addmf(a,'output',1,'PS','trimf',[-0.1,0.1,0.3]);  
    7 c) A/ |2 _; N2 \
31. a=addmf(a,'output',1,'PM','trimf',[0,0.2,0.3]);  
    3 P0 Z1 p4 A1 |: S" A- n: p2 ]
32. a=addmf(a,'output',1,'PB','smf',[0.1,0.3]);  
    
33.   
    
34. a=addvar(a,'output','ki',[-0.06,0.06]);             %Parameter ki  
    
35. a=addmf(a,'output',2,'NB','zmf',[-0.06,-0.02]);  
    . |8 C* o3 {; R, G2 w! X# f
36. a=addmf(a,'output',2,'NM','trimf',[-0.06,-0.04,0]);  
    4 ?# f/ n0 l7 D3 @& i! b
37. a=addmf(a,'output',2,'NS','trimf',[-0.06,-0.02,0.02]);  
    7 p- Z3 S  Y" r  V" \
38. a=addmf(a,'output',2,'Z','trimf',[-0.04,0,0.04]);  
    . Y8 \. B4 _( h% t1 h& x! a2 A' g, F
39. a=addmf(a,'output',2,'PS','trimf',[-0.02,0.02,0.06]);  
    
40. a=addmf(a,'output',2,'PM','trimf',[0,0.04,0.06]);  
    
41. a=addmf(a,'output',2,'PB','smf',[0.02,0.06]);  
    
42.   
    
43. a=addvar(a,'output','kd',[-3,3]);                   %Parameter kp  
    
44. a=addmf(a,'output',3,'NB','zmf',[-3,-1]);  
    
45. a=addmf(a,'output',3,'NM','trimf',[-3,-2,0]);  
    
46. a=addmf(a,'output',3,'NS','trimf',[-3,-1,1]);  
    ' v4 y8 x& g( b+ \% k
47. a=addmf(a,'output',3,'Z','trimf',[-2,0,2]);  
    9 Q& h9 X: r7 B- ^/ b- h+ O: [
48. a=addmf(a,'output',3,'PS','trimf',[-1,1,3]);  
    
49. a=addmf(a,'output',3,'PM','trimf',[0,2,3]);  
    
50. a=addmf(a,'output',3,'PB','smf',[1,3]);  
    - Z$ A( v! k- J3 L
51.   
    , H- y) [5 H. Z* z; }6 Y4 W2 N8 \
52. rulelist=[1 1 7 1 5 1 1;  
    
53.              1 2 7 1 3 1 1;  
    
54.           1 3 6 2 1 1 1;  
    0 n* R3 n5 X( n# i2 K9 t: V
55.           1 4 6 2 1 1 1;  
    ! k5 i. E/ P0 o6 s2 l
56.           1 5 5 3 1 1 1;  
    1 g7 }* e, L* ]
57.           1 6 4 4 2 1 1;  
    
58.           1 7 4 4 5 1 1;  
    . ]0 F* `8 o5 ]9 P' U3 R+ n- p
59.             
    
60.           2 1 7 1 5 1 1;  
    . d* ~2 e5 w4 n9 t. `5 ^- _4 v. Z
61.           2 2 7 1 3 1 1;  
    4 X6 s, ^  b5 _( F, F
62.           2 3 6 2 1 1 1;  
    
63.           2 4 5 3 2 1 1;  
    
64.           2 5 5 3 2 1 1;  
    
65.           2 6 4 4 3 1 1;  
    % Y. X% b% T, h- o) W' {6 L5 f
66.           2 7 3 4 4 1 1;  
    
67.             
    ( c) a) _6 w! G% _0 g/ I* O8 \
68.           3 1 6 1 4 1 1;  
    
69.           3 2 6 2 3 1 1;  
    
70.           3 3 6 3 2 1 1;  
    0 }! \" ]) n5 J8 H
71.           3 4 5 3 2 1 1;  
    8 ~0 C( D1 ^! T& C
72.           3 5 4 4 3 1 1;  
      Q: g7 d" p; e# J3 C5 Q
73.           3 6 3 5 3 1 1;  
    
74.           3 7 3 5 4 1 1;  
    6 G2 L7 t- k: j8 m: S0 [; r
75.             
    
76.           4 1 6 2 4 1 1;  
    $ U; |0 J" D$ u! Y. T5 p; U
77.           4 2 6 2 3 1 1;  
    
78.           4 3 5 3 3 1 1;  
    & w9 |* J) a5 w3 y6 [) ~6 y  `( p8 A) w
79.           4 4 4 4 3 1 1;  
    
80.           4 5 3 5 3 1 1;  
    6 A5 B9 w- {7 z$ F+ Z) M
81.           4 6 2 6 3 1 1;  
    
82.           4 7 2 6 4 1 1;  
    
83.             
    
84.           5 1 5 2 4 1 1;  
    
85.           5 2 5 3 4 1 1;  
    
86.           5 3 4 4 4 1 1;  
    
87.           5 4 3 5 4 1 1;  
    
88.           5 5 3 5 4 1 1;  
    " M* w! v. ~/ [) ^
89.           5 6 2 6 4 1 1;  
    , I0 l' z2 q) C0 V2 N5 X
90.           5 7 2 7 4 1 1;  
    ! Q) P9 Z2 z& b# Z- G
91.             
    ! f- e: c( _% s2 c& t. p
92.           6 1 5 4 7 1 1;  
    
93.           6 2 4 4 5 1 1;  
    7 H: K% U1 M1 D& B$ R4 I* C4 ]1 {
94.           6 3 3 5 5 1 1;  
    
95.           6 4 2 5 5 1 1;  
    1 K- W7 w; K: K7 Y# Z, y
96.           6 5 2 6 5 1 1;  
    # j0 _2 G6 `) w
97.           6 6 2 7 5 1 1;   
    ; T  h1 Z; q" r' w$ a- o, t
98.           6 7 1 7 7 1 1;  
    & ~. A; h5 I% v0 x
99.   
    ( _' L2 D2 f. z
100.           7 1 4 4 7 1 1;   
     
101.           7 2 4 4 6 1 1;  
     
102.           7 3 2 5 6 1 1;  
     
103.           7 4 2 6 6 1 1;  
     * e; ]7 D! N+ G4 U
104.           7 5 2 6 5 1 1;  
     $ B1 i' a0 x7 v) U
105.           7 6 1 7 5 1 1;  
     5 X/ a( q8 r  A% }' E9 ]+ }) `
106.           7 7 1 7 7 1 1];  
     3 g- Y1 K) c! F9 x! J
107.          
     
108. a=addrule(a,rulelist);                %添加模糊规则函数  
     8 J1 L* i0 }6 T' ?$ f
109. a=setfis(a,'DefuzzMethod','centroid'); %设置模糊推理特性  
     0 j% X/ K! h: ]$ _* [4 K
110. writefis(a,'fuzzpid');  %保存模糊推理系统  
     2 ?, J& m6 P+ E& i
111.   
     / V5 W" j# x+ b
112. a=readfis('fuzzpid');%从磁盘读模糊推理系统  
     
113.   
     
114. figure(1);  
     
115. plotmf(a,'input',1);  
     " V# u- Y" @9 C/ }6 u7 @; v; {
116. figure(2);  
     8 g) U& k( N. l  B/ ?* @5 x
117. plotmf(a,'input',2);  
     
118. figure(3);  
     
119. plotmf(a,'output',1);  
     
120. figure(4);  
     - e8 P7 e- k$ c' f9 n2 d8 y
121. plotmf(a,'output',2);  
     7 G1 Q8 W" S) B
122. figure(5);  
     / Z5 O6 G3 b* f" h' f+ w
123. plotmf(a,'output',3);  
     ) A, j8 A. T% |2 M7 }
124. figure(6);  
     ; v2 @$ ?7 @! L$ W; @, D! a9 I
125. plotfis(a);%图像显示模糊推理系统  
     9 a% n. K5 v2 n* b# P+ k6 M/ Y8 E
126.   
     
127. fuzzy fuzzpid;  
     
128. showrule(a);  %显示模糊规则函数  
     
129. ruleview fuzzpid;  
     
130.   
     3 S8 }1 G2 B# e' i9 a# L
131.   
     
132. %%  
     
133. %pid 控制  
     
134. ts=0.001;  
     0 E/ M8 W% D0 W, G' b8 k; ?$ G
135. sys=tf([187],[160 1],'inputdelay',117);  
     
136. dsys=c2d(sys,ts,'tustin');  
     ' m& P8 r. k6 M# M
137. [num den]=tfdata(dsys,'v');  
     
138. u_1=0.0;u_2=0.0;u_3=0;  
     * a% v) J% e- q1 J2 V4 m5 E/ M
139. y_1=0;y_2=0;y_3=0;  
     % V" u+ Q* K, d: b
140. x=[0 0 0]';  
     3 D7 ?9 B% x' e' r  }. M
141. error_1=0;  
     
142. e_1=0;  
     # z/ c) {: F! E+ q) E: m, s
143. ec_1=0;  
     
144. kp0=0.4;  
     
145. kd0=1.0;  
     7 ~- j: @1 v0 o5 n! k
146. ki0=0.0;  
     ! \$ s0 @$ `- ~& G% ^% a
147. for k=1:1:1000  
     
148.     time(k)=k*ts;  
     , y! V/ A( \( u+ A$ M7 w6 \
149.     rin(k)=1;  
     2 ?" g% U$ g. q4 g: q
150.     k_pid=evalfis([e_1 ec_1],a);  
     4 k. l+ Z) \( R/ ]" F' P( S
151.     kp(k)=kp0+k_pid(1);  
       k' `/ o! S2 S" f$ w2 y1 J6 Q
152.     ki(k)=ki0+k_pid(2);  
     
153.     kd(k)=kd0+k_pid(3);  
     
154.     u(k)=kp(k)*x(1)+kd(k)*x(2)+ki(k)*x(3);  
     
155.     if k==300  
     
156.         u(k)=u(k)+1;  
     
157.     end  
     0 S2 j' d4 V5 G* m
158.     if u(k)>=10  
     - Y) Y7 j" q# w) P! f  A7 ]
159.         u(k)=10  
     & ^/ U- L- s) X
160.     end  
     # S5 e, v* s( r8 s
161.     if u(k)<=-10  
     
162.         u(k)=-10;  
     
163.     end  
     * K( I) X5 c* S4 i* R. Z" Z
164.     yout(k)=-den(2)*y_1-den(3)*y_2-den(4)*y_3+num(1)*u(k)+num(2)*u_1+num(3)*u_2+num(4)*u_3;  
     * M& P, C( B/ `8 Z+ b
165.     error(k)=rin(k)-yout(k);  
     3 _3 Q+ H1 l5 V3 Q
166.     u_3=u_2;  
     5 H/ U; f6 y1 n( V7 }, L! t0 ?2 w
167.     u_2=u_1;  
     & T# {9 \# ^" ^! K4 c
168.     u_1=u(k);  
     
169.       
     1 Z9 {( J! O* {4 _& n7 M
170.     y_3=y_2;  
     
171.     u_2=y_1;  
     8 w, F; X( B% i
172.     y_1=yout(k);  
     
173.       
     4 V! q- |0 Q' Z5 O; x4 {' m- \
174.     x(1)=error(k);  
     
175.     x(2)=error(k)-error_1;  
     
176.     x(3)=x(3)+error(k);  
     9 W! \5 O# q9 u4 A
177.     e_1=x(1);  
     
178.     ec_1=x(2);  
     
179.     error_2=error_1;  
     
180.     error_1=error(k);  
     
181. end  
     , T4 s% H2 e" g5 w2 _) k
182. %%  
     ( n* l% j# P. y8 R4 J- H
183. figure(1);  
     % \0 q$ D" w4 s8 T" n- V
184. plot(time,rin,'b',time,yout,'r');  
     
185. xlabel('time(s)');  
     . v/ Z2 w6 z8 B7 J& {
186. ylabel('rin,yout');  
     ; X  E6 j) i$ c4 B) }" i
187. %%  
     . E) X8 H2 B& @4 K! t( r
188. figure(2);  
     ; C2 d- o6 b9 p
189. plot(time,error,'r');  
     " H0 s0 f% z: B2 P0 u
190. xlabel('time');ylabel('error');  
     
191. figure(3);  
     
192. plot(time,u,'r');  
     ! ?$ h7 T+ {, }! [# v6 S; U5 @8 Y
193. xlabel('time');ylabel('u');  
     
194. figure(4);  
     
195. plot(time,kp,'r');  
     * H- [" L7 X1 C
196. xlabel('time');  
     0 L5 l: c* V5 v: h4 y; J
197. ylabel('kp');  
     4 P* t3 z5 F4 G2 d2 R
198. figure(5);  
     
199. plot(time,ki,'r');  
     ) m% r" I/ N4 a, @$ N8 |2 n
200. xlabel('time');  
     
201. ylabel('ki');  
     
202. figure(6);  
     . X& Q: i$ r4 e$ b
203. plot(time,kd,'r');  
     ; O" K6 d; s5 ~/ _, u
204. xlabel('time');  
     . g2 f$ M5 y/ w! M
205. ylabel('kd');  
     % R6 p" d/ |& w* K/ x8 Q
206. figure(7);  

复制代码

这个是书本资料和网上都有的一段模糊控制的代码 现在我想要在pscad中调用MATLAB中的这个模糊pid控制的程序，两个输入三个输出 具体应该怎么修改上面的这段代码 还有就是 关于量化因子和比例因子这两个要怎么用 希望各位前辈能指导下 在这里真的非常感谢
6 H' z# H7 m: m! M' X" l: h- T