求助调用MATLAB中的模糊pid程序修改方法

yyjg123

1. %Fuzzy Tunning PID Control  
   1 \$ @3 i0 m5 P2 [  ?! K
2. clear all;  
   % {0 I  k0 W4 S" \# a
3. close all;  
   
4.   
   
5. a=newfis('fuzzpid');  %新建模糊推理系统  
   
6.   
   & P( Q( P" z* x
7. a=addvar(a,'input','e',[-3,3]);                        %Parameter e  添加模糊语言变量  
   & Y& X. J/ D( N9 _( k( T
8. a=addmf(a,'input',1,'NB','zmf',[-3,-1]);  
   ) O0 G6 l. I5 i( h$ r
9. a=addmf(a,'input',1,'NM','trimf',[-3,-2,0]);   %添加  
   * q  E( w# k' z7 W9 c  a) d
10. a=addmf(a,'input',1,'NS','trimf',[-3,-1,1]);  
    
11. a=addmf(a,'input',1,'Z','trimf',[-2,0,2]);    % 三角形的隶属函数  
    
12. a=addmf(a,'input',1,'PS','trimf',[-1,1,3]);  
    / X3 l$ ~' |- I* \, j2 \* L# H0 o
13. a=addmf(a,'input',1,'PM','trimf',[0,2,3]);  
    
14. a=addmf(a,'input',1,'PB','smf',[1,3]);  
    , I( V2 P  S. d& N1 Z. p
15.   
    
16. a=addvar(a,'input','ec',[-3,3]);                       %Parameter ec  
    . V8 U& q+ m, \3 b; X9 }
17. a=addmf(a,'input',2,'NB','zmf',[-3,-1]);  
    & Z. A+ V! e+ L5 f# P0 C& L
18. a=addmf(a,'input',2,'NM','trimf',[-3,-2,0]);  
    
19. a=addmf(a,'input',2,'NS','trimf',[-3,-1,1]);  
    
20. a=addmf(a,'input',2,'Z','trimf',[-2,0,2]);  
      a( f# b% G* b- Q; \3 W2 q! ?
21. a=addmf(a,'input',2,'PS','trimf',[-1,1,3]);  
    % q8 S; C9 v5 I* y9 x
22. a=addmf(a,'input',2,'PM','trimf',[0,2,3]);  
    
23. a=addmf(a,'input',2,'PB','smf',[1,3]);  
    
24.   
    
25. a=addvar(a,'output','kp',[-0.3,0.3]);                   %Parameter kp  
    
26. a=addmf(a,'output',1,'NB','zmf',[-0.3,-0.1]);  
    ) U6 @$ E' p9 `" H
27. a=addmf(a,'output',1,'NM','trimf',[-0.3,-0.2,0]);  
    / X0 q; F. C7 x3 H
28. a=addmf(a,'output',1,'NS','trimf',[-0.3,-0.1,0.1]);  
    - c3 i+ M  ^- z
29. a=addmf(a,'output',1,'Z','trimf',[-0.2,0,0.2]);  
    ; O2 M" u: k: O1 \$ M) u4 A# ]
30. a=addmf(a,'output',1,'PS','trimf',[-0.1,0.1,0.3]);  
    5 }" M& y; ~2 b4 p3 w
31. a=addmf(a,'output',1,'PM','trimf',[0,0.2,0.3]);  
    + X: f4 U& w6 y5 Y$ X. K
32. a=addmf(a,'output',1,'PB','smf',[0.1,0.3]);  
    
33.   
    3 v3 G' w. v9 g  R. U
34. a=addvar(a,'output','ki',[-0.06,0.06]);             %Parameter ki  
    0 E3 ^; W9 C: }" N) `1 }( }" K
35. a=addmf(a,'output',2,'NB','zmf',[-0.06,-0.02]);  
    
36. a=addmf(a,'output',2,'NM','trimf',[-0.06,-0.04,0]);  
    6 T! C. O6 e4 g3 d: b8 p7 z! t
37. a=addmf(a,'output',2,'NS','trimf',[-0.06,-0.02,0.02]);  
    
38. a=addmf(a,'output',2,'Z','trimf',[-0.04,0,0.04]);  
    
39. a=addmf(a,'output',2,'PS','trimf',[-0.02,0.02,0.06]);  
    
40. a=addmf(a,'output',2,'PM','trimf',[0,0.04,0.06]);  
    + V+ W# e' n$ {% [. \7 i  z3 E' q
41. a=addmf(a,'output',2,'PB','smf',[0.02,0.06]);  
    
42.   
    
43. a=addvar(a,'output','kd',[-3,3]);                   %Parameter kp  
    9 g/ d9 z* E+ |' c- y! p8 p
44. a=addmf(a,'output',3,'NB','zmf',[-3,-1]);  
    
45. a=addmf(a,'output',3,'NM','trimf',[-3,-2,0]);  
    ; E2 d* O, b7 g4 G
46. a=addmf(a,'output',3,'NS','trimf',[-3,-1,1]);  
    
47. a=addmf(a,'output',3,'Z','trimf',[-2,0,2]);  
    
48. a=addmf(a,'output',3,'PS','trimf',[-1,1,3]);  
    " n  X4 I# d  ^, E/ Z4 W4 v
49. a=addmf(a,'output',3,'PM','trimf',[0,2,3]);  
    3 q  f0 e+ @3 x* E. I; F) r, W
50. a=addmf(a,'output',3,'PB','smf',[1,3]);  
    
51.   
    / r% E3 A+ g9 W
52. rulelist=[1 1 7 1 5 1 1;  
    
53.              1 2 7 1 3 1 1;  
    
54.           1 3 6 2 1 1 1;  
    
55.           1 4 6 2 1 1 1;  
      K/ T5 K$ d$ ~% k
56.           1 5 5 3 1 1 1;  
    
57.           1 6 4 4 2 1 1;  
    
58.           1 7 4 4 5 1 1;  
    
59.             
    
60.           2 1 7 1 5 1 1;  
    - b; v) H* F% X& P" M9 c
61.           2 2 7 1 3 1 1;  
    ' t5 d. P* a5 g1 R* C0 d
62.           2 3 6 2 1 1 1;  
    
63.           2 4 5 3 2 1 1;  
    
64.           2 5 5 3 2 1 1;  
    
65.           2 6 4 4 3 1 1;  
    / `0 G* C/ Z2 j& w
66.           2 7 3 4 4 1 1;  
    
67.             
    
68.           3 1 6 1 4 1 1;  
    
69.           3 2 6 2 3 1 1;  
    
70.           3 3 6 3 2 1 1;  
    
71.           3 4 5 3 2 1 1;  
    
72.           3 5 4 4 3 1 1;  
    6 r7 k* K# m/ u0 _
73.           3 6 3 5 3 1 1;  
    : E( n% F7 U9 e  j
74.           3 7 3 5 4 1 1;  
    
75.             
    
76.           4 1 6 2 4 1 1;  
    
77.           4 2 6 2 3 1 1;  
    0 R5 R; _' i0 q
78.           4 3 5 3 3 1 1;  
    . S0 p) w1 D( Y- R& p9 g
79.           4 4 4 4 3 1 1;  
    7 V' l+ Q8 m' j, C/ C
80.           4 5 3 5 3 1 1;  
    + d- ?6 P$ N) T, N
81.           4 6 2 6 3 1 1;  
    4 \4 {6 S4 `% l5 s8 u* J
82.           4 7 2 6 4 1 1;  
    6 s! m* `) O$ m  I* l$ A1 e- _- S
83.             
    + G9 ?1 }/ f; X9 W4 o
84.           5 1 5 2 4 1 1;  
    
85.           5 2 5 3 4 1 1;  
    
86.           5 3 4 4 4 1 1;  
    
87.           5 4 3 5 4 1 1;  
    
88.           5 5 3 5 4 1 1;  
    
89.           5 6 2 6 4 1 1;  
    
90.           5 7 2 7 4 1 1;  
    
91.             
    
92.           6 1 5 4 7 1 1;  
    8 |% {' u% `. k- @3 S5 g
93.           6 2 4 4 5 1 1;  
    
94.           6 3 3 5 5 1 1;  
    2 Q# G/ c+ r7 |8 G3 r
95.           6 4 2 5 5 1 1;  
    
96.           6 5 2 6 5 1 1;  
    
97.           6 6 2 7 5 1 1;   
      Q" b0 k, }& O
98.           6 7 1 7 7 1 1;  
    
99.   
    / Z4 j( Z+ F5 m2 i
100.           7 1 4 4 7 1 1;   
     ( s$ |, F1 G2 `' t7 @. Z/ f5 ^
101.           7 2 4 4 6 1 1;  
     
102.           7 3 2 5 6 1 1;  
     ( Y# l! E4 X! k8 u* o! R" T& g( v
103.           7 4 2 6 6 1 1;  
     3 H* t, E, }* E$ A! S; Q; d, C
104.           7 5 2 6 5 1 1;  
     # ^4 u! K# J3 h3 U- d& J3 r
105.           7 6 1 7 5 1 1;  
     
106.           7 7 1 7 7 1 1];  
     6 b' d. U# X5 |: A- t+ v
107.          
     : Z/ T0 C2 O2 v0 x; X
108. a=addrule(a,rulelist);                %添加模糊规则函数  
     
109. a=setfis(a,'DefuzzMethod','centroid'); %设置模糊推理特性  
     7 B2 z2 _$ E+ H( n; Y, M8 e
110. writefis(a,'fuzzpid');  %保存模糊推理系统  
     
111.   
     
112. a=readfis('fuzzpid');%从磁盘读模糊推理系统  
     
113.   
     
114. figure(1);  
     " M8 g9 P+ i& F- v7 a4 Z# L# {
115. plotmf(a,'input',1);  
     
116. figure(2);  
     7 T) w. H7 C" Q
117. plotmf(a,'input',2);  
     
118. figure(3);  
     " \6 }. }" g$ P! P$ x) e
119. plotmf(a,'output',1);  
     
120. figure(4);  
     
121. plotmf(a,'output',2);  
     . j: |! b7 V8 U% P( s" ]) ~
122. figure(5);  
     
123. plotmf(a,'output',3);  
     
124. figure(6);  
     
125. plotfis(a);%图像显示模糊推理系统  
     7 h6 J: G5 `$ M) p  N8 l' J0 c1 {; e
126.   
     
127. fuzzy fuzzpid;  
     2 u1 Y2 j. _: T4 \5 c  B/ m, o( d
128. showrule(a);  %显示模糊规则函数  
     
129. ruleview fuzzpid;  
     
130.   
     
131.   
     ! A3 L& s5 b) O3 v2 f' m8 {
132. %%  
     $ o+ m4 y8 H; p* ^- I1 L6 _
133. %pid 控制  
     - ~8 b/ Q! o  S$ k* \
134. ts=0.001;  
     6 a$ ]  x7 |9 a
135. sys=tf([187],[160 1],'inputdelay',117);  
     
136. dsys=c2d(sys,ts,'tustin');  
     ; a- s( P" O% a  ~! t1 F
137. [num den]=tfdata(dsys,'v');  
     ) |& f: i3 N3 v5 I# s8 a0 f+ O, B
138. u_1=0.0;u_2=0.0;u_3=0;  
     1 B+ _, ~9 ], g+ X! n
139. y_1=0;y_2=0;y_3=0;  
     , U- {7 W8 K) Z$ {. k7 {7 n" w( b
140. x=[0 0 0]';  
     
141. error_1=0;  
     $ v7 X' n) K+ \" c# b* _3 C7 ]
142. e_1=0;  
     
143. ec_1=0;  
     
144. kp0=0.4;  
     ) I0 _7 K/ c3 n
145. kd0=1.0;  
     
146. ki0=0.0;  
     
147. for k=1:1:1000  
     1 V- U$ O' _% W* y
148.     time(k)=k*ts;  
     
149.     rin(k)=1;  
     / K- z) G$ A  |
150.     k_pid=evalfis([e_1 ec_1],a);  
     
151.     kp(k)=kp0+k_pid(1);  
     6 k2 [' v% s0 x+ P$ V
152.     ki(k)=ki0+k_pid(2);  
     ( T" E( T! N# h. X) X
153.     kd(k)=kd0+k_pid(3);  
     
154.     u(k)=kp(k)*x(1)+kd(k)*x(2)+ki(k)*x(3);  
     
155.     if k==300  
     
156.         u(k)=u(k)+1;  
     
157.     end  
     
158.     if u(k)>=10  
     
159.         u(k)=10  
     
160.     end  
     : o5 o1 m4 m4 y! U* H
161.     if u(k)<=-10  
     9 K. _0 S$ w, O( t+ f
162.         u(k)=-10;  
     9 s+ u% k5 A- C5 X
163.     end  
     " _5 h; q! p, l+ m( x- }
164.     yout(k)=-den(2)*y_1-den(3)*y_2-den(4)*y_3+num(1)*u(k)+num(2)*u_1+num(3)*u_2+num(4)*u_3;  
     $ x1 \! a6 o% n8 w8 R! \" {
165.     error(k)=rin(k)-yout(k);  
     : s- [; v- ?6 \: j+ O) `5 X
166.     u_3=u_2;  
     3 B6 \9 g  p$ ~" {
167.     u_2=u_1;  
     
168.     u_1=u(k);  
     # D$ x0 D$ @( W2 U+ y6 z
169.       
     
170.     y_3=y_2;  
     . x& M! \! @4 c7 X  D
171.     u_2=y_1;  
       q# G7 R# ?3 {: s; [
172.     y_1=yout(k);  
     $ k2 ~, E  U5 Z9 [; j
173.       
     ; x  H4 \% ?" V+ R! Z  _' V) ?' J
174.     x(1)=error(k);  
     
175.     x(2)=error(k)-error_1;  
     
176.     x(3)=x(3)+error(k);  
     
177.     e_1=x(1);  
     6 m9 Q) w2 a. Q  I/ L+ w) S
178.     ec_1=x(2);  
     : z! b3 `5 W2 p2 |7 N* R
179.     error_2=error_1;  
     9 ~( G$ U: r4 ^
180.     error_1=error(k);  
     
181. end  
     ! K1 g& S9 R5 `8 W: F- Y2 x
182. %%  
     
183. figure(1);  
     
184. plot(time,rin,'b',time,yout,'r');  
     
185. xlabel('time(s)');  
     ( o& u7 L. X! e; B9 d9 }0 `7 y* i
186. ylabel('rin,yout');  
     
187. %%  
     
188. figure(2);  
     
189. plot(time,error,'r');  
     
190. xlabel('time');ylabel('error');  
     3 `" e; a3 w- s& ]0 P. K- ]# W
191. figure(3);  
     
192. plot(time,u,'r');  
     
193. xlabel('time');ylabel('u');  
     $ y* v2 J  I0 W8 i/ W
194. figure(4);  
     
195. plot(time,kp,'r');  
     # s* |  `4 S& |6 f* y
196. xlabel('time');  
     ; w9 S1 L0 Q4 Z3 W" e$ Q0 R4 Q
197. ylabel('kp');  
     # n6 d9 R" T: H: O' W& m$ X/ I
198. figure(5);  
     0 Y, G) R: `6 v; w6 I' Y1 s
199. plot(time,ki,'r');  
     $ c! q3 F8 c  y4 ^
200. xlabel('time');  
     : E/ P7 ~) Z7 ?; a- H6 s
201. ylabel('ki');  
     
202. figure(6);  
     8 z2 R) f2 W  e; s
203. plot(time,kd,'r');  
     
204. xlabel('time');  
     . ^3 |0 s0 n  X5 `% i) N
205. ylabel('kd');  
     7 v/ Q! g! Y3 |$ B) N
206. figure(7);  

复制代码

这个是书本资料和网上都有的一段模糊控制的代码 现在我想要在pscad中调用MATLAB中的这个模糊pid控制的程序，两个输入三个输出 具体应该怎么修改上面的这段代码 还有就是 关于量化因子和比例因子这两个要怎么用 希望各位前辈能指导下 在这里真的非常感谢