求助调用MATLAB中的模糊pid程序修改方法
%Fuzzy Tunning PID Controlclear all;
close all;
a=newfis('fuzzpid');%新建模糊推理系统
a=addvar(a,'input','e',[-3,3]); %Parameter e添加模糊语言变量
a=addmf(a,'input',1,'NB','zmf',[-3,-1]);
a=addmf(a,'input',1,'NM','trimf',[-3,-2,0]); %添加
a=addmf(a,'input',1,'NS','trimf',[-3,-1,1]);
a=addmf(a,'input',1,'Z','trimf',[-2,0,2]); % 三角形的隶属函数
a=addmf(a,'input',1,'PS','trimf',[-1,1,3]);
a=addmf(a,'input',1,'PM','trimf',);
a=addmf(a,'input',1,'PB','smf',);
a=addvar(a,'input','ec',[-3,3]); %Parameter ec
a=addmf(a,'input',2,'NB','zmf',[-3,-1]);
a=addmf(a,'input',2,'NM','trimf',[-3,-2,0]);
a=addmf(a,'input',2,'NS','trimf',[-3,-1,1]);
a=addmf(a,'input',2,'Z','trimf',[-2,0,2]);
a=addmf(a,'input',2,'PS','trimf',[-1,1,3]);
a=addmf(a,'input',2,'PM','trimf',);
a=addmf(a,'input',2,'PB','smf',);
a=addvar(a,'output','kp',[-0.3,0.3]); %Parameter kp
a=addmf(a,'output',1,'NB','zmf',[-0.3,-0.1]);
a=addmf(a,'output',1,'NM','trimf',[-0.3,-0.2,0]);
a=addmf(a,'output',1,'NS','trimf',[-0.3,-0.1,0.1]);
a=addmf(a,'output',1,'Z','trimf',[-0.2,0,0.2]);
a=addmf(a,'output',1,'PS','trimf',[-0.1,0.1,0.3]);
a=addmf(a,'output',1,'PM','trimf',);
a=addmf(a,'output',1,'PB','smf',);
a=addvar(a,'output','ki',[-0.06,0.06]); %Parameter ki
a=addmf(a,'output',2,'NB','zmf',[-0.06,-0.02]);
a=addmf(a,'output',2,'NM','trimf',[-0.06,-0.04,0]);
a=addmf(a,'output',2,'NS','trimf',[-0.06,-0.02,0.02]);
a=addmf(a,'output',2,'Z','trimf',[-0.04,0,0.04]);
a=addmf(a,'output',2,'PS','trimf',[-0.02,0.02,0.06]);
a=addmf(a,'output',2,'PM','trimf',);
a=addmf(a,'output',2,'PB','smf',);
a=addvar(a,'output','kd',[-3,3]); %Parameter kp
a=addmf(a,'output',3,'NB','zmf',[-3,-1]);
a=addmf(a,'output',3,'NM','trimf',[-3,-2,0]);
a=addmf(a,'output',3,'NS','trimf',[-3,-1,1]);
a=addmf(a,'output',3,'Z','trimf',[-2,0,2]);
a=addmf(a,'output',3,'PS','trimf',[-1,1,3]);
a=addmf(a,'output',3,'PM','trimf',);
a=addmf(a,'output',3,'PB','smf',);
rulelist=[1 1 7 1 5 1 1;
1 2 7 1 3 1 1;
1 3 6 2 1 1 1;
1 4 6 2 1 1 1;
1 5 5 3 1 1 1;
1 6 4 4 2 1 1;
1 7 4 4 5 1 1;
2 1 7 1 5 1 1;
2 2 7 1 3 1 1;
2 3 6 2 1 1 1;
2 4 5 3 2 1 1;
2 5 5 3 2 1 1;
2 6 4 4 3 1 1;
2 7 3 4 4 1 1;
3 1 6 1 4 1 1;
3 2 6 2 3 1 1;
3 3 6 3 2 1 1;
3 4 5 3 2 1 1;
3 5 4 4 3 1 1;
3 6 3 5 3 1 1;
3 7 3 5 4 1 1;
4 1 6 2 4 1 1;
4 2 6 2 3 1 1;
4 3 5 3 3 1 1;
4 4 4 4 3 1 1;
4 5 3 5 3 1 1;
4 6 2 6 3 1 1;
4 7 2 6 4 1 1;
5 1 5 2 4 1 1;
5 2 5 3 4 1 1;
5 3 4 4 4 1 1;
5 4 3 5 4 1 1;
5 5 3 5 4 1 1;
5 6 2 6 4 1 1;
5 7 2 7 4 1 1;
6 1 5 4 7 1 1;
6 2 4 4 5 1 1;
6 3 3 5 5 1 1;
6 4 2 5 5 1 1;
6 5 2 6 5 1 1;
6 6 2 7 5 1 1;
6 7 1 7 7 1 1;
7 1 4 4 7 1 1;
7 2 4 4 6 1 1;
7 3 2 5 6 1 1;
7 4 2 6 6 1 1;
7 5 2 6 5 1 1;
7 6 1 7 5 1 1;
7 7 1 7 7 1 1];
a=addrule(a,rulelist); %添加模糊规则函数
a=setfis(a,'DefuzzMethod','centroid'); %设置模糊推理特性
writefis(a,'fuzzpid');%保存模糊推理系统
a=readfis('fuzzpid');%从磁盘读模糊推理系统
figure(1);
plotmf(a,'input',1);
figure(2);
plotmf(a,'input',2);
figure(3);
plotmf(a,'output',1);
figure(4);
plotmf(a,'output',2);
figure(5);
plotmf(a,'output',3);
figure(6);
plotfis(a);%图像显示模糊推理系统
fuzzy fuzzpid;
showrule(a);%显示模糊规则函数
ruleview fuzzpid;
%%
%pid 控制
ts=0.001;
sys=tf(,,'inputdelay',117);
dsys=c2d(sys,ts,'tustin');
=tfdata(dsys,'v');
u_1=0.0;u_2=0.0;u_3=0;
y_1=0;y_2=0;y_3=0;
x=';
error_1=0;
e_1=0;
ec_1=0;
kp0=0.4;
kd0=1.0;
ki0=0.0;
for k=1:1:1000
time(k)=k*ts;
rin(k)=1;
k_pid=evalfis(,a);
kp(k)=kp0+k_pid(1);
ki(k)=ki0+k_pid(2);
kd(k)=kd0+k_pid(3);
u(k)=kp(k)*x(1)+kd(k)*x(2)+ki(k)*x(3);
if k==300
u(k)=u(k)+1;
end
if u(k)>=10
u(k)=10
end
if u(k)<=-10
u(k)=-10;
end
yout(k)=-den(2)*y_1-den(3)*y_2-den(4)*y_3+num(1)*u(k)+num(2)*u_1+num(3)*u_2+num(4)*u_3;
error(k)=rin(k)-yout(k);
u_3=u_2;
u_2=u_1;
u_1=u(k);
y_3=y_2;
u_2=y_1;
y_1=yout(k);
x(1)=error(k);
x(2)=error(k)-error_1;
x(3)=x(3)+error(k);
e_1=x(1);
ec_1=x(2);
error_2=error_1;
error_1=error(k);
end
%%
figure(1);
plot(time,rin,'b',time,yout,'r');
xlabel('time(s)');
ylabel('rin,yout');
%%
figure(2);
plot(time,error,'r');
xlabel('time');ylabel('error');
figure(3);
plot(time,u,'r');
xlabel('time');ylabel('u');
figure(4);
plot(time,kp,'r');
xlabel('time');
ylabel('kp');
figure(5);
plot(time,ki,'r');
xlabel('time');
ylabel('ki');
figure(6);
plot(time,kd,'r');
xlabel('time');
ylabel('kd');
figure(7);这个是书本资料和网上都有的一段模糊控制的代码 现在我想要在pscad中调用MATLAB中的这个模糊pid控制的程序，两个输入三个输出 具体应该怎么修改上面的这段代码 还有就是 关于量化因子和比例因子这两个要怎么用 希望各位前辈能指导下 在这里真的非常感谢
页:
[1]
